/** \brief Various PCD file versions. * * PCD_V6 represents PCD files with version 0.6, which contain the following fields: * - lines beginning with # are treated as comments * - FIELDS ... * - SIZE ... * - TYPE ... * - COUNT ... * - WIDTH ... * - HEIGHT ... * - POINTS ... * - DATA ascii/binary * * Everything that follows \b DATA is interpreted as data points and * will be read accordingly. * * PCD_V7 represents PCD files with version 0.7 and has an important * addon: it adds sensor origin/orientation (aka viewpoint) information * to a dataset through the use of a new header field: * - VIEWPOINT tx ty tz qw qx qy qz */
时间: 2024-02-14 21:20:23 浏览: 29
这段代码是对PCD文件版本的说明文档。PCD_V6表示版本为0.6的PCD文件,它包含以下字段:
- 以#开头的行被视为注释
- FIELDS ...
- SIZE ...
- TYPE ...
- COUNT ...
- WIDTH ...
- HEIGHT ...
- POINTS ...
- DATA ascii/binary
在 \b DATA 之后的所有内容都会被解释为数据点,并相应地读取。
PCD_V7表示版本为0.7的PCD文件,并且增加了一个重要的附加信息:通过使用新的头字段,将传感器的起始位置/方向(也称为视点)信息添加到数据集中:
- VIEWPOINT tx ty tz qw qx qy qz
相关问题
/** \brief Construct a cloud viewer, with a window name. * \param window_name This is displayed at the top of the window */
这是 `pcl::visualization::CloudViewer` 类的构造函数注释,意思是创建一个带有指定窗口名称的点云查看器。你可以使用如下代码创建 `pcl::visualization::CloudViewer` 对象:
```cpp
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
int main()
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
// 从文件加载点云数据
pcl::io::loadPCDFile("your_pcd_file.pcd", *cloud);
pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");
viewer.showCloud(cloud); // 在窗口中展示点云数据
while (!viewer.wasStopped()) {
// 持续更新窗口
}
return 0;
}
```
在上述代码中,`pcl::visualization::CloudViewer` 对象的构造函数需要一个窗口名称作为参数。创建完毕后,使用 `viewer.showCloud()` 方法将点云数据展示在窗口中,并使用循环不断更新窗口,直到用户关闭窗口。
/** * @brief MAVLink FCU device conection */ mavconn::MAVConnInterface::Ptr fcu_link;
这段代码是在使用MAVLink库中的MAVConnInterface类来创建一个指针,用于与飞控单元(FCU)进行通信。MAVLink是一个用于通信和控制无人机的协议,可以在不同的硬件和操作系统之间进行跨平台通信。MAVConnInterface是MAVLink库中的一个接口,它提供了与MAVLink协议兼容的设备之间进行通信的方法。在这里,使用指针是为了方便对FCU进行访问和控制。