adrc实现增量式pid输出功能代码

ADRC（Active Disturbance Rejection Control）算法是一种新型的控制算法，它在不需要精确模型的前提下，实现了对系统扰动的主动抑制，具有较强的鲁棒性和适应性。下面是一个增量式PID输出功能的ADRC代码示例：

typedef struct
{
    float r;    // 设定值
    float y;    // 实际值
    float e;    // 误差
    float u;    // 控制量
    float y1;   // 一阶滞后
    float y2;   // 二阶滞后
    float u0;   // 等效控制量
    float u1;   // 一阶滞后
    float u2;   // 二阶滞后
    float a1;   // 参数 a1
    float b0;   // 参数 b0
    float b1;   // 参数 b1
    float h;    // 步长
}ADRC;

void ADRC_Init(ADRC *adrc, float r, float y, float h)
{
    adrc->r = r;
    adrc->y = y;
    adrc->e = 0;
    adrc->u = 0;
    adrc->y1 = 0;
    adrc->y2 = 0;
    adrc->u0 = 0;
    adrc->u1 = 0;
    adrc->u2 = 0;
    adrc->a1 = 0;
    adrc->b0 = 0;
    adrc->b1 = 0;
    adrc->h = h;
}

void ADRC_Calculate(ADRC *adrc)
{
    adrc->e = adrc->r - adrc->y;
    adrc->a1 = 2.0 * exp(-adrc->h / adrc->T) * adrc->b1 - exp(-2.0 * adrc->h / adrc->T);
    adrc->b0 = (adrc->Kp + adrc->Ki * adrc->h + adrc->Kd / adrc->h) / adrc->a1;
    adrc->b1 = (adrc->Kp + 2.0 * adrc->Kd / adrc->h) / adrc->a1;
    adrc->u0 = adrc->b0 * adrc->e + adrc->b1 * adrc->y1 - adrc->a1 * adrc->u1;
    adrc->u = adrc->u0 + adrc->u1;
    adrc->y2 = adrc->y1;
    adrc->y1 = adrc->y;
    adrc->u2 = adrc->u1;
    adrc->u1 = adrc->u;
    adrc->y = adrc->u;
}

void ADRC_Control(ADRC *adrc, float input)
{
    adrc->r = input;    // 设定值为输入值
    ADRC_Calculate(adrc);
}

在这个代码中，我们定义了一个ADRC结构体，结构体中包含了控制器所需的变量。`ADRC_Init` 函数用于初始化这些变量，`ADRC_Control` 函数用于执行控制器计算，得到控制量 `u`，然后将其输出。这是一个简单的增量式PID输出功能的ADRC代码示例，可以根据实际需求进行进一步优化和改进。