为什么PD和PID在单位阶跃信号作用下，在t=0时的输出为一有限值？

在单位阶跃信号作用下，PD和PID控制器的输出都会在t=0时瞬间跳变，这是因为单位阶跃信号是一种突变信号，其导数在t=0时为无穷大，因此控制器的输出也会在t=0时瞬间跳变。但是，由于实际的控制器输出受到了采样周期、信号延迟等因素的影响，因此在实际应用中，PD和PID控制器的输出在t=0时不会无限增大，而会达到一个有限值。这个有限值取决于控制器的参数、采样周期、信号延迟等因素。