matlab如何将投影后求得的包围盒坐标逆变换回输入点云的坐标系

假设你已经通过投影将点云投影到了平面上，并得到了对应的包围盒坐标，现在需要将包围盒坐标逆变换回输入点云的坐标系。下面是一个简单的示例代码：

假设投影矩阵为 $P$，包围盒坐标为 $[x_{min}, y_{min}, z_{min}, x_{max}, y_{max}, z_{max}]$，并且点云的坐标为 $[X, Y, Z]$。那么，逆变换后的点云坐标为：

$$
\begin{bmatrix}
X'\\
Y'\\
Z'\\
1
\end{bmatrix}
=
P^{-1}
\begin{bmatrix}
(x_{min}+x_{max})/2\\
(y_{min}+y_{max})/2\\
z_{min}\\
1
\end{bmatrix}
$$

其中，$P^{-1}$ 表示 $P$ 的逆矩阵。注意，这里假设包围盒是一个立方体，如果是其他形状的包围盒需要做相应的调整。

在 Matlab 中，可以使用 `inv` 函数求矩阵的逆矩阵，例如：

% 假设投影矩阵为 P，包围盒坐标为 [xmin, ymin, zmin, xmax, ymax, zmax]
P_inv = inv(P);
bbox_center = [(xmin+xmax)/2; (ymin+ymax)/2; zmin; 1];
point_cloud_coords = P_inv * bbox_center;
% point_cloud_coords 即为逆变换后的点云坐标