Exception has occurred: IndexError invalid unordered_map<K, T> key File "F:\NIM\worksheet\Lab\separate.py", line 46, in load_data_and_plot_scatter mesh = o3d.geometry.TriangleMesh.create_from_point_cloud_alpha_shape(pcd, alpha=0.1) File "F:\NIM\worksheet\Lab\separate.py", line 72, in <module> load_data_and_plot_scatter() IndexError: invalid unordered_map<K, T> key

这个错误通常是由于点云中存在无效的点或者重复的点，导致计算alpha形状的时候出现无法识别的点索引，从而引发`IndexError`错误。

你可以尝试对点云数据进行清洗或者预处理，以确保数据的正确性。具体来说，可以检查点云数据中是否有异常值或者缺失值，以及是否存在重复的点。另外，你也可以尝试使用`remove_statistical_outlier`函数对点云数据进行离群点去除，以提高数据的质量。

以下是一份修改后的代码，增加了对点云数据的清洗和去重：

import open3d as o3d
import numpy as np

def load_data_and_plot_scatter():
    # 读取点云文件
    data = np.loadtxt('point_cloud.csv', delimiter=',')
    
    # 清除NaN和inf值
    data = data[~np.isnan(data).any(axis=1)]
    data = data[~np.isinf(data).any(axis=1)]
    
    # 去除重复点
    data, unique_indices = np.unique(data, axis=0, return_index=True)
    
    # 将点云数据转换为Open3D点云对象
    pcd = o3d.geometry.PointCloud()
    pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(data)
    
    # 计算alpha形状
    mesh = o3d.geometry.TriangleMesh.create_from_point_cloud_alpha_shape(pcd, alpha=0.1)

    # 可视化点云和表面网格
    o3d.visualization.draw_geometries([pcd, mesh])

if __name__ == '__main__':
    load_data_and_plot_scatter()

以上代码中，我们首先使用`np.isnan`和`np.isinf`函数清除了点云数据中的NaN和inf值。然后，使用`np.unique`函数去除了重复的点，并返回了去重后的点云数据和其对应的索引。最后，使用修改后的点云数据计算alpha形状，以及可视化点云和表面网格。