EPA算法 性能测试

EPA算法是用于计算两个凸体之间的距离以及碰撞信息的算法。在性能测试中，EPA算法通常会被用于对凸体之间的碰撞进行检测，并且可以提供法向和深度等碰撞信息。性能测试通常包括对算法的执行时间、内存占用以及对不同凸体形状的适用性进行评估。通过性能测试，可以评估EPA算法在不同场景下的表现，从而选择最适合的碰撞检测算法。

另外，EPA算法也可以和其他算法结合起来，以提高碰撞检测的准确性和效率。通过性能测试，可以评估EPA算法在结合其他算法时的整体性能表现，从而选择最佳的碰撞检测方案。

相关问题

GJK EPA 测试

1. GJK算法用于计算两个凸体之间的距离，而EPA算法用于报告接触点和解决碰撞。
2. 在GJK算法中，物体被分成岛，并应用根德曼冲击传播来提高稳定堆叠。
3. 碰撞检测的Broadphase阶段使用扫描和修剪方法快速有效地进行检测。
4. 在判断原点是否包含在多面体中时，使用了基于三角形的单纯形测试法，根据Caratheodory定理。
5. 如果需要碰撞信息，如法向和深度，可以修改GJK算法或将其与其他算法结合，EPA就是一个这样的算法。

三维碰撞检测算法gjk

GJK(Gilbert-Johnson-Keerthi)算法是一种广泛应用于计算机图形学中的三维碰撞检测算法。

GJK算法的基本思想是利用Minkowski差集来判断两个物体是否相交。首先，将两个物体A和B表示为各自的Minkowski差集，即A-B和B-A。Minkowski差集是指将一个物体的几何形状减去另一个物体的几何形状所得到的形状。

通过GJK算法，我们可以得到Minkowski差集的凸壳。凸壳是一个包围几何形状的最小凸多边形或凸多面体。接下来，通过在凸壳上遍历，我们可以找到最靠近原点的点。如果这个点距离原点很近，那么我们可以判断两个物体没有相交；反之，如果距离原点足够远，我们可以判断两个物体相交。

为了更高效地执行GJK算法，我们可以使用其他的改进方法，例如使用分离轴定理(SAT)来判断两个物体是否相交，或者使用EPA(Expanding Polytope Algorithm)算法来计算碰撞点的附近最近的点对。

总之，GJK算法是一种快速可靠的三维碰撞检测算法，它可以在计算机图形学、虚拟现实、物理仿真等领域中发挥重要作用。它通过计算物体的Minkowski差集的凸壳，以及找到距离原点最近的点，来判断两个物体是否相交。