rosidl_get_typesupport_target Unknown CMake command "rosidl_get_typesupport_target"

这个错误通常是由于缺少 `rosidl_cmake` 包导致的。请确保已经正确安装了 `rosidl_cmake` 包，并在 CMakeLists.txt 文件中包含以下行：

find_package(rosidl_cmake REQUIRED)

如果您已经包含了这一行代码，但是仍然遇到这个错误，请检查您的 `CMakeLists.txt` 文件中是否有以下行：

ament_target_dependencies(your_package ${dependencies})
rosidl_target_interfaces(your_package ${PROJECT_NAME} "rosidl_typesupport_cpp")

这些命令应该在您的工程中定义。如果这些命令不存在，请将它们添加到您的 `CMakeLists.txt` 文件中。