单片机计步器mpu6050

MPU6050是一款集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计的六轴传感器，可以用来测量物体的加速度、角速度和角度等信息。它广泛应用于飞行器、智能手机、平板电脑、游戏手柄等电子设备中。在单片机中使用MPU6050，可以实现计步器、姿态控制、自平衡车等功能。

要使用MPU6050测量步数，一般需要先进行姿态估计，得到物体的倾斜角度，然后根据步行的规律进行步数统计。具体的步数统计算法可以采用阈值法、峰值检测法、卡尔曼滤波法等。

以下是一个基于Arduino开发板的MPU6050计步器示例代码，你可以根据自己的需求进行修改：

#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>
 
MPU6050 mpu;
int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;
int steps = 0;
int oldval = 0;
 
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  while (!Serial) {}
 
  Wire.begin();
  mpu.initialize();
 
  mpu.setXGyroOffset(220);
  mpu.setYGyroOffset(76);
  mpu.setZGyroOffset(-85);
  mpu.setZAccelOffset(1788);
}
 
void loop() {
  mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
 
  int val = ay / 16384.0 * 90;
 
  if (abs(val) > 30 && oldval < 30) {
    steps++;
    Serial.print("steps: ");
    Serial.println(steps);
  }
 
  oldval = abs(val);
}