如何使用sr_plan

`sr_plan` 是一个基于ROS的路径规划器，可以用于机器人的路径规划任务。下面是使用 `sr_plan` 进行路径规划的基本步骤：

1. 安装 `sr_plan` 包。可以通过以下命令进行安装：

sudo apt-get install ros-<distro>-sr-planner

其中 `<distro>` 为你所使用的ROS发行版名称，例如 `melodic` 或 `noetic`。

2. 启动 `sr_plan` 节点。可以通过以下命令启动：

roslaunch sr_planner sr_planner.launch

3. 发布地图信息。在启动 `sr_plan` 节点之后，需要将地图信息发布到 `/map` 话题上，可以使用 `map_server` 节点来实现。可以通过以下命令启动 `map_server` 节点：

rosrun map_server map_server <map_file>

其中 `<map_file>` 为地图文件路径。

4. 发布起点和终点信息。在启动 `sr_plan` 节点之后，需要将起点和终点信息发布到 `/move_base_simple/goal` 话题上。可以使用 `rviz` 工具手动添加起点和终点，并发布到该话题上；或者使用编程接口直接发布起点和终点信息。

5. 等待路径规划结果。启动 `sr_plan` 节点之后，会自动进行路径规划，将规划结果发布到 `/move_base/TebLocalPlannerROS/global_plan` 话题上。可以通过监听该话题，获取路径规划结果。

以上就是使用 `sr_plan` 进行路径规划的基本步骤，可以根据具体需求进行参数配置和功能扩展。