bool Accel::travel(Node* treeNode, const Ray3f& ray_, Intersection& its, bool shadowRay, uint32_t& hitIdx) const { Ray3f ray(ray_); //与该节点包围盒不相交 cout << "与该节点包围盒求交" << endl; if (!treeNode->bbox.rayIntersect(ray)) { cout << "与该节点包围盒不相交" << endl; return false; } cout << "与该节点包围盒相交" << endl; bool is_hit = false; //是叶子节点 if (treeNode->is_leaf) { cout << "叶子节点" << endl; cout << "叶子节点内三角形数目:" << treeNode->triangles.size() << endl; //与叶子节点内三角形求交 for (size_t i = 0; i < treeNode->triangles.size(); i++) { //与叶子节点内第i个三角形求交 int index = i; cout << "与叶子节点内第" << index << "个三角形求交" << endl; float u, v, t; if (m_mesh->rayIntersect(treeNode->triangles[index], ray, u, v, t) && t < ray.maxt) { //与叶子节点内第i个三角形相交,更新交点 cout << "与叶子节点内第" << i << "个三角形相交,更新交点" << endl; if (shadowRay) return true; ray.maxt = t; its.t = t; its.uv = Point2f(u, v); its.mesh = m_mesh; hitIdx = treeNode->triangles[index]; is_hit = true; } } cout << endl; } //不是叶子节点 else { cout << "非叶子节点" << endl; for (size_t i = 0; i < 8; i++) { //与该节点第i个子节点求交 int index = i; cout << "与该节点第" << index << "个子节点求交" << endl; is_hit = travel(treeNode->child[index], ray, its, shadowRay, hitIdx); } } return is_hit; }
时间: 2024-02-10 21:25:48 浏览: 29
这段代码是关于加速数据结构的一部分,用于检测光线与三维场景中的物体是否相交。函数`Accel::travel`采用递归的方式遍历物体的层次结构,判断光线与节点包围盒的相交情况,并根据节点的类型进行相应的处理。
首先,代码会判断光线是否与当前节点的包围盒相交。如果不相交,则直接返回false,表示光线与该节点及其子节点都不相交。
如果光线与当前节点的包围盒相交,代码会进一步判断当前节点是否为叶子节点。如果是叶子节点,表示该节点内存储了一些三角形物体。代码会遍历这些三角形,与光线进行求交判断。如果相交并且交点距离更近,则更新交点信息。
如果当前节点不是叶子节点,表示该节点包含了更多的子节点。代码会递归地对每个子节点调用`travel`函数,继续进行相交判断。
最终,如果有任何一个子节点相交,函数会返回true,否则返回false。
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相关问题
BOOL CDib::DrawGrid(CDC* pDC, const CRect srcRect, CRect destRect,float m_nZoom)
`CDib::DrawGrid` 是一个在 CDib 类中定义的函数,用于在指定的设备上下文 `pDC` 中绘制网格线。
具体来说,该函数将源矩形区域 `srcRect` 分成若干个小矩形,并在目标矩形区域 `destRect` 中绘制这些小矩形,形成网格线的效果。网格线的颜色和宽度可以通过函数中的参数进行指定。另外,`m_nZoom` 参数用于指定缩放比例,以便在缩放后的图像中绘制网格线。
该函数的函数原型如下:
```cpp
BOOL CDib::DrawGrid(CDC* pDC, const CRect srcRect, CRect destRect, float m_nZoom);
```
其中,`pDC` 表示目标设备上下文,即要绘制网格线的设备上下文,`srcRect` 表示源矩形区域,即要分割的矩形区域,`destRect` 表示目标矩形区域,即要在其中绘制网格线,`m_nZoom` 表示缩放比例。
例如,以下代码可以在设备上下文 `pDC` 中绘制一个宽度为 1,颜色为红色的网格线:
```cpp
CRect srcRect(0, 0, m_nWidth, m_nHeight); // 定义源矩形区域
CRect destRect(0, 0, m_nWidth * m_nZoom, m_nHeight * m_nZoom); // 定义目标矩形区域
pDC->DrawGrid(srcRect, destRect, RGB(255, 0, 0), 1, m_nZoom); // 绘制网格线
```
这里,我们首先定义了源矩形区域 `srcRect` 和目标矩形区域 `destRect`,然后调用 `DrawGrid` 函数在设备上下文 `pDC` 中绘制网格线,颜色为红色,宽度为 1,缩放比例为 `m_nZoom`。
template <typename T> T *configTransmitter(const YAML::Node &sensor_config, const std::string &type, bool send_msg_ros, bool send_msg_proto);
这是一个函数模板的声明,函数名为`configTransmitter`,参数包括:
- `sensor_config`:类型为`const YAML::Node&`,是一个对`YAML`配置节点的常引用。
- `type`:类型为`const std::string&`,是一个对字符串类型的常引用。
- `send_msg_ros`:类型为`bool`,表示是否发送ROS消息。
- `send_msg_proto`:类型为`bool`,表示是否发送ProtoBuf消息。
返回类型为`T*`,指向类型`T`的指针。
这个函数模板的目的是根据不同的参数配置来创建并返回一个指向类型`T`的对象指针。根据传入的参数和配置信息,函数可以根据需要创建不同类型的对象,并返回对应的指针。
使用该函数模板时,需要在调用点处提供具体的模板参数,以确定返回的对象类型。例如:
```cpp
YAML::Node config; // 假设有一个YAML配置节点
// 调用函数模板,传入参数并提供模板参数为具体类型
SomeClass* obj = configTransmitter<SomeClass>(config, "typeA", true, false);
```
在上述示例中,通过提供模板参数`SomeClass`,调用了`configTransmitter`函数模板,并传入了相应的参数。返回值为`SomeClass*`类型的指针。
根据实际的模板参数和传入的参数,函数模板会根据需要创建对应类型的对象,并返回该对象的指针。
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