请详细描述在Matlab Simulink环境中使用SimMechanics工具箱创建一个机械臂模型，该模型需包含旋转关节和弹簧力的作用，并进行相应的动力学仿真。

在Matlab的Simulink环境下，利用SimMechanics工具箱创建一个机械臂模型，不仅涉及到理论知识，更需要对工具箱的功能有深入理解。首先，我们应当熟悉SimMechanics的模块构成，包括刚体、约束、驱动、力元素、传感器与激励器等。为了构建一个含有旋转关节和弹簧力的机械臂模型，可以遵循以下步骤：

参考资源链接：[SimMechanics建模与机构系统仿真教程](https://wenku.csdn.net/doc/7b47ix2e2x?spm=1055.2569.3001.10343)

1. 打开Matlab软件，输入simulink，启动Simulink环境。
2. 创建一个新的Simulink模型，并在Simulink的搜索框中搜索SimMechanics的特定模块。
3. 从SimMechanics库中拖放刚体模块（Bodies）到模型中，构建机械臂的各个关节。
4. 使用运动铰模块（Joints）来连接各个刚体模块，实现旋转关节的功能。根据机械臂的实际结构选择合适的关节类型，如Revolute、Prismatic等。
5. 添加弹簧力元素。在SimMechanics的力单元模块组（ForceElements）中选择弹簧模块，设置合适的弹簧常数和初始条件，将其连接到对应的刚体上。
6. 为了观察机械臂的运动，可以在模型中添加传感器模块（如关节位置传感器），并将传感器的输出连接到Simulink的显示或记录模块中。
7. 在仿真设置中，配置仿真的起始时间、终止时间和求解器类型等参数。
8. 最后，点击运行按钮，开始仿真。通过观察传感器输出和调整参数来分析机械臂的动态行为。

在完成模型搭建和仿真过程中，可参考《SimMechanics建模与机构系统仿真教程》这本书，其中详细介绍了如何使用SimMechanics进行机构系统的建模、仿真和分析。书中不仅包含了基本概念和操作指南，还提供了大量的实例和故障排除技巧，有助于深入理解SimMechanics工具箱的使用，并提升仿真模型的精确度和可靠性。通过这本书，你将能够更好地掌握SimMechanics工具箱的强大功能，并有效地应用于实际的工程问题中。

参考资源链接：[SimMechanics建模与机构系统仿真教程](https://wenku.csdn.net/doc/7b47ix2e2x?spm=1055.2569.3001.10343)