at8952单片机小车PWM调速

AT89S52是一款常用的8位单片机，它本身并不内置PWM功能。然而，通过外部脉冲宽度调制（PWM）模块或编程手段，可以间接地控制电机速度。以下是基本步骤：

1. **配置定时器T1**：通常选择模式1或模式3作为PWM源，因为它们支持占空比调整。首先需要设置工作方式、预分频器，并开启计数器。

TMOD = 0x01; // 设置T1为模式1（8位自动重装）
TH1 = 0xFF;  // 高级寄存器设定最高值，取决于你的频率需求和周期
TL1 = 0xFD;  // 低级寄存器设定初始值
TR1 = 1;     // 启动定时器T1

2. **生成PWM波形**：利用软件中断（如INT0或INT1）来改变定时器的当前值，即改变高电平的时间长度，从而改变脉宽。当定时器溢出时，中断服务程序会被触发，此时更新定时器值并继续计数。

void PWM_ISR() {
    OCR1A = OCR1A + 1; // OCR1A为高电平时间长度，每次中断加1
    if (OCR1A > TH1) { // 超过最大值时，恢复初始值
        OCR1A = TL1;
    }
}

3. **连接电机**：将PWM信号接到电机驱动电路，比如使用三相全桥或H-bridge，PWM的占空比对应于电机的速度。高电平表示通电，低电平表示断开。

4. **调速控制**：改变OCR1A的值，就可以调节输出的脉宽，进而控制电机转速。例如，减小OCR1A会降低电机速度。

相关问题

用AT89c52单片机控制2个驱动模块，一个驱动模块控制两个电机，并且包含pwm调速的蓝牙小车代码

A：

这里提供一份基于AT89C52单片机控制2个驱动模块，一个驱动模块控制两个电机的蓝牙小车代码。该代码包含pwm调速功能，可以通过蓝牙控制小车的前进、后退、左转、右转、加速、减速等操作。

整个电路主要包括AT89C52单片机、HC-05蓝牙模块、L298N驱动模块、电机和电池等。其中L298N驱动模块用于控制电机的正反转和速度调节，HC-05蓝牙模块用于接收蓝牙信号并传输给单片机进行控制。

下面给出完整的代码：

#include <reg52.h>

#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

unsigned char SCMD[] = {'F', 'B', 'L', 'R', 'G', 'H', '\0'}; //蓝牙命令识别
unsigned char M_CMD[] = {0x00, 0x55, 0x33, 0xcc}; //电机驱动命令
uchar ri;
uchar curcmd;
uchar cmdok = 0;
uint Speed1, Speed2;

/************** 蓝牙模块初始化 **************/
void BT_Init(void)
{
    SCON = 0x50; //8位数据，可变波特率
    PCON |= 0x80; //串口波特率加倍
    TMOD &= 0x0f;
    TMOD |= 0x20; //设置定时器1为模式2
    TH1 = 0xfd; //9600波特率计算方式:大致公式：TH1 = 256 - (晶振频率 / 32) / (波特率 / 1)
    TL1 = 0xfd; //小致公式：TH1 = 256 - (晶振频率 / 16) / 波特率 // 要可以控制波特率，只需将晶振频率和波特率输入公式即可
    ET1 = 0;
    EA = 1; //总中断允许
    ES = 1; //串口中断允许
    TR1 = 1; //启动定时器1
}

/************** 串口接收 **************/
void USART_Rx() interrupt 4
{
    uchar r;
    if (RI)
    {
        RI = 0;
        r = SBUF;
        if (curcmd == 0) //等待接收命令字
        {
            if (r >= 'A' && r <= 'Z') //收到合法的命令字
            {
                cmdok = 0;
                curcmd = r;
                ri = 0;
            }
        }
        else if (curcmd != 0) //开始接收命令参数
        {
            if (r >= '0' && r <= '9' && ri < 4) //收到数字参数
            {
                M_CMD[ri] = r - '0';
                ri++;
            }
            else if (r == curcmd) //收到命令结尾
            {
                cmdok = 1;
                curcmd = 0;
            }
        }
    }
}

/************** 发送驱动命令到电机 **************/
void send_M_CMD(unsigned char* cmd)
{
    unsigned char i;
    for (i = 0; i < 4; i++)
    {
        P0 = cmd[i];
        P2 = i + 4; //选择工作组
        delay_ms(1); //等待数据稳定
        P2 = 0; //停止工作组
    }
}

/************** 控制小车动作 **************/
void control()
{
    uchar i;
    //识别命令
    for (i = 0; i < 6; i++)
    {
        if (SCMD[i] == curcmd) //识别命令成功
        {
            switch (i)
            {
                case 0: //前进
                {
                    M_CMD[1] = Speed1;
                    M_CMD[2] = Speed2;
                    M_CMD[0] = 0x0A;
                    break;
                }
                case 1: //后退
                {
                    M_CMD[1] = Speed1;
                    M_CMD[2] = Speed2;
                    M_CMD[0] = 0x05;
                    break;
                }
                case 2: //左转
                {
                    M_CMD[1] = Speed1;
                    M_CMD[2] = Speed1;
                    M_CMD[0] = 0x09;
                    break;
                }
                case 3: //右转
                {
                    M_CMD[1] = Speed2;
                    M_CMD[2] = Speed2;
                    M_CMD[0] = 0x06;
                    break;
                }
                case 4: //加速
                {
                    if (Speed1 > 20) Speed1 -= 20;
                    if (Speed2 > 20) Speed2 -= 20;
                    break;
                }
                case 5: //减速
                {
                    if (Speed1 < 230) Speed1 += 20;
                    if (Speed2 < 230) Speed2 += 20;
                    break;
                }
            }
            send_M_CMD(M_CMD); //发送驱动命令到电机
            break;
        }
    }
}

/************** 延时函数 **************/
void delay_ms(uint ms)
{
    uint i;
    while (ms--)
    {
        for (i = 0; i < 125; i++);
    }
}

/************** 主函数 **************/
void main()
{
    BT_Init();
    while (1)
    {
        if (cmdok == 1)
        {
            control(); //控制小车动作
            cmdok = 0;
            ri = 0;
        }
    }
}

这份代码中，首先进行了蓝牙模块的初始化，并通过串口中断接收蓝牙信号。在控制函数中，通过识别收到的命令来控制小车的运动，同时通过pwm技术调节电机的速度。

当我们接收到命令之后，会根据命令类型分别进行如下操作：

- 前进：设置马达驱动命令，左右马达速度为设定速度，向前行驶
- 后退：设置马达驱动命令，左右马达速度为设定速度，向后行驶
- 左转：设置马达驱动命令，左右马达速度都为设定速度，向左转
- 右转：设置马达驱动命令，左右马达速度都为设定速度，向右转
- 加速：将设定速度根据一定规则递减
- 减速：将设定速度根据一定规则递增

注意：该代码仅供参考，具体实际应用中需要根据自己的需求进行灵活处理。同时在接线及调试时需要注意安全事项，避免电路短路等意外情况的发生。

如何在Keil 5集成开发环境中为AT89C52单片机配合L298N电机驱动器编写实现小车避障并根据障碍物距离自动调速功能的代码？

在Keil 5集成开发环境中为AT89C52配合L298N电机驱动器编写避障和自动调速的小车程序需要遵循以下步骤：

1. **硬件准备**：
- 连接AT89C52单片机到L298N电机驱动器，通常通过PWM信号控制速度和方向。
- 添加红外传感器或超声波模块作为避障传感器，连接到单片机的输入端口。

2. **软件库安装**：
- 安装适用于AT89C52的Keil C/C++编译器及库文件，包括基本I/O操作函数和定时器中断处理。

3. **头文件包含**：
- 在代码开始部分，包含必要的头文件，如`reg52.h`、`delay.h`、`motor_driver.h`以及`sensor_library.h`（如果有自定义的避障传感器库）。

4. **初始化硬件**：
- 初始化CPU、定时器、GPIO口以及电机驱动器的模式。
- 设置定时器用于测量电机运行时间和计算速度调整。

5. **避障检测**：
- 使用传感器数据（如IR反射值或超声波的距离）判断前方是否有障碍物。
- 可能会设置一个阈值，当接近这个阈值时触发减速或停止。

6. **调速算法**：
- 根据障碍物的距离动态调整电机的速度。例如，离障碍物越近，速度减小得越多。
- 利用PWM信号控制L298N的VCC/V0和IN1/IN2引脚，改变电机转速。

7. **中断管理**：
- 如果使用定时器中断，当到达设定的时间间隔时检查速度调整条件，并更新电机的速度。

#include "reg52.h"
#include "delay.h"
#include "motor_driver.h"
#include "sensor_library.h"

void main(void) {
    // 硬件初始化...

    while (1) {
        int distance = get_distance(); // 获取传感器读数
        adjust_speed(distance); // 调整电机速度
        check_obstacle_and_stop_if_necessary(distance);
        delay_ms(100); // 更新频率
    }
}

// 其他函数...
void adjust_speed(int distance) {
    if (distance < threshold) {
        motor_set_speed(slower_pwm_value);
    } else {
        motor_set_speed(normal_pwm_value);
    }
}