fast-lio-localization代码解析

Fast-lio-localization 是一个基于激光雷达的快速定位算法，它使用了基于向量的位姿估计方法，可以在实时性和精确性之间寻找平衡点。下面对其代码进行简要的解析。

1. 首先，该算法使用了 ROS 框架，因此其代码结构和 ROS 节点的结构很相似。在 `src` 目录下，有三个主要的文件：`fast_lio_localization_node.cpp`，`fast_lio_localization.cpp`，`scan_matching.cpp`。

2. `fast_lio_localization_node.cpp` 是 ROS 节点的主文件，它主要负责节点的初始化和运行。在初始化阶段，该文件会读取 ROS 参数，并创建一些 ROS 发布者和订阅者。在运行阶段，它会不断地从激光雷达的话题中获取数据，然后根据这些数据计算机器人的位姿，并将位姿发布到 ROS 的 `/odom` 话题中去。

3. `fast_lio_localization.cpp` 中包含了 Fast-lio-localization 算法的主要逻辑，它定义了一个 `FastLioLocalization` 类，该类主要包含了位姿估计所需要的一些参数和方法。其中最重要的方法是 `update`，它会根据当前的激光雷达数据和上一帧的位姿估计结果，计算出当前的机器人位姿。该方法是 Fast-lio-localization 算法的核心。

4. `scan_matching.cpp` 中包含了激光雷达扫描匹配算法的实现，它定义了一个 `ScanMatcher` 类，该类主要包含了激光雷达扫描匹配算法所需要的一些参数和方法。其中最重要的方法是 `match`，它会根据两帧激光雷达数据之间的差异，计算出两帧之间的位姿变换。该方法是 Fast-lio-localization 算法中实现激光雷达数据匹配的关键。

5. 在 `include` 目录下，有两个头文件：`fast_lio_localization.h` 和 `scan_matching.h`，它们分别定义了 `FastLioLocalization` 和 `ScanMatcher` 类的接口。

6. 在 `launch` 目录下，有一个 `fast_lio_localization.launch` 文件，它定义了 ROS 节点的启动参数，包括激光雷达话题的名称、发布的位姿话题的名称等等。

总的来说，Fast-lio-localization 算法的代码实现相对比较简单，主要是由 `fast_lio_localization_node.cpp`、`fast_lio_localization.cpp` 和 `scan_matching.cpp` 这三个文件组成，其中 `fast_lio_localization.cpp` 实现了 Fast-lio-localization 算法的核心逻辑，而 `scan_matching.cpp` 则实现了激光雷达数据的匹配算法。