需求：把乌龟的控制节点换成ros内置的键盘控制节点

需求描述是要将乌龟（通常是机器人或游戏中的角色）的控制逻辑从自定义的节点切换到ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）内建的键盘输入节点。ROS提供了一套丰富的工具和服务，包括交互式的方式让用户通过键盘对机器人进行实时控制。

在ROS中，你可以这样做：

1. **安装所需的包**：首先，确保已经安装了`joy`或者`teleop_twist_keyboard`这样的键盘控制节点。这两个节点允许用户通过键盘控制移动速度、方向等。

sudo apt-get install ros-<distro>-joy

或者

sudo apt-get install ros-<distro>-teleop-twist-keyboard

替换 `<distro>` 为你的ROS发行版名称。

2. **启动节点**：启动`joy`或`teleop_twist_keyboard`服务，并将其连接到你的乌龟节点。这通常涉及到编辑`launch`文件，配置节点之间的通信。

roslaunch joy_node.launch

或者

roslaunch teleop_twist_keyboard.launch

3. **调整乌龟代码**：在乌龟节点的Python代码中，你需要订阅来自`joy`或`teleop_twist_keyboard`的消息，比如`Twist`消息，然后根据接收到的键入信息更新机器人的运动状态。

4. **测试和调试**：运行乌龟节点并尝试使用键盘控制，确保输入能够正确地影响其行为。