wants topic /mobilenet_publisher/color/image/compressed to have datatype/md5sum [sensor_msgs/Image/060021388200f6f0f447d0fcd9c64743], but our version has [sensor_msgs/CompressedImage

您想要将话题/mobilenet_publisher/color/image/compressed的数据类型（datatype）和MD5校验和（md5sum）设置为[sensor_msgs/Image/060021388200f6f0f447d0fcd9c64743]，但是我们的版本是[sensor_msgs/CompressedImage]。

相关问题

python示例代码 将rosbag文件中中的sensor_msgs/CompressedImage类型图像话题/front_wide/image_raw/compressed转为mp4视频保存

你可以使用OpenCV在Python中实现这个功能。首先，你需要使用ROS功能包中提供的rosbag API来读取bag文件，并使用OpenCV库中的VideoWriter对象将压缩的图像转换为MP4视频。下面是一个示例代码：

import rosbag
import cv2

# 打开bag文件
bag = rosbag.Bag('example.bag')

# 创建VideoWriter对象进行写操作
fourcc = cv2.VideoWriter_fourcc(*'mp4v')
video_out = cv2.VideoWriter('output.mp4', fourcc, 30, (640, 480))

# 遍历bag文件中的所有消息
for topic, msg, t in bag.read_messages():
    # 检查是否为所需类型的消息
    if topic == '/front_wide/image_raw/compressed' and msg._type == 'sensor_msgs/CompressedImage':
        # 解码图像数据
        data = np.frombuffer(msg.data, np.uint8)
        img = cv2.imdecode(data, cv2.IMREAD_COLOR)
        # 写入视频文件
        video_out.write(img)
    else:
        # 处理其他类型的消息
        pass

# 关闭VideoWriter和bag文件
video_out.release()
bag.close()

这段代码将读取`example.bag`文件中的所有消息，如果是类型为`sensor_msgs/CompressedImage`的`/front_wide/image_raw/compressed`话题，则将其转换为图像数据并写入`output.mp4`文件中。注意，你需要先安装ROS和OpenCV库才能使用这段代码。

ros2 C++ 面向对象编程 b0_sub = new message_filters::Subscriber<sensor_msgs::msg::CompressedImage>(this->create_sub_node(), "/image_raw_com0/compressed",1);怎么用

很抱歉，我之前给出的回答有误。在ROS2中，我们不需要使用`new`操作符来创建`message_filters::Subscriber`对象。请忽略我之前给出的代码。

在ROS2中，我们使用`create_subscription`方法来创建一个订阅器。这是一个正确的示例：

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <sensor_msgs/msg/compressed_image.hpp>

class MyNode : public rclcpp::Node
{
public:
  MyNode() : Node("my_node")
  {
    b0_sub = create_subscription<sensor_msgs::msg::CompressedImage>(
      "/image_raw_com0/compressed",
      1,
      std::bind(&MyNode::callback, this, std::placeholders::_1)
    );
  }

  void callback(const sensor_msgs::msg::CompressedImage::SharedPtr msg)
  {
    // 处理接收到的压缩图像消息
  }

private:
  rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::CompressedImage>::SharedPtr b0_sub;
};

int main(int argc, char** argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = std::make_shared<MyNode>();
  rclcpp::spin(node);
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

在这个例子中，我们创建了一个名为`MyNode`的类，继承自`rclcpp::Node`类。在构造函数中，我们使用`create_subscription`方法创建了一个订阅器，并指定了要订阅的主题、队列长度和回调函数。在回调函数中，您可以处理接收到的压缩图像消息。

请注意，我们使用`rclcpp::spin`来使节点保持运行状态，并使用`rclcpp::shutdown`来正确关闭节点。

希望这次能为您解答清楚。如果您还有任何疑问，请随时提问。