pub节点要求为以1HZ的频率发布名为counter_info的topic,python文件

在ROS（Robot Operating System）中，如果你想要创建一个名为`counter_info`的 topic，并以每秒1次（1Hz）的频率发布数据，你需要做以下几个步骤：

1. 首先，确保你已经安装并配置了ROS Node。在Python中，通常会使用`rospy`库来处理ROS通信。

2. 创建一个新的Python文件，比如`publisher.py`，并在文件顶部导入必要的库：

   import rospy
   from std_msgs.msg import Int64 # 这里假设你想发布整数类型的计数值

3. 初始化ROS节点和订阅者：

   def setup_node():
       rospy.init_node('counter_publisher', anonymous=True)
       rate = rospy.Rate(1) # 设置发布频率为1Hz

4. 编写发布消息的函数：

   def publish_counter_info():
       counter_value = 0
       while not rospy.is_shutdown():
           msg = Int64(data=counter_value) # 创建Int64消息
           pub.publish(msg) # 发布msg到counter_info topic
           counter_value += 1
           rate.sleep() # 等待下一帧，保持1Hz发布节奏

5. 定义主题和发布器：

   pub = rospy.Publisher('counter_info', Int64, queue_size=10)

6. 最后，在`setup_node()`函数中启动发布循环：

   if __name__ == '__main__':
       try:
           setup_node()
           publish_counter_info()
       except rospy.ROSInterruptException:
           pass

当你运行这个Python文件时，它会在控制台上显示`counter_info`话题，并按照1Hz的频率发送整数计数值。