SOEM STM32

### SOEM STM32 使用教程及实例

#### 一、简介
SOEM (Simple Open EtherCAT Master) 是一种用于实现 EtherCAT 主站功能的开源库。STM32 系列微控制器因其高性能和丰富的外设资源，在工业自动化领域得到了广泛应用。结合这两者可以构建高效的 EtherCAT 主站系统。

#### 二、环境搭建
对于基于 STM32 的 SOEM 开发，推荐使用如下配置：

- **硬件平台**: 如 STM32H743 或 STM32H750 芯片及其对应的开发板[^1][^2]。
- **软件工具链**:
- Keil MDK 或 STM32CubeIDE 进行项目创建与编译。
- 配合 STM32CubeMX 初始化外设设置。

#### 三、移植过程概述
要将 SOEM 移植到 STM32 上，主要涉及以下几个方面的工作：

- **网络接口初始化**
设置以太网 PHY 和 MAC 接口参数，确保能够正常收发数据包。这通常涉及到修改 `ethernetif.c` 文件中的相关函数定义[^3]。

- **中断服务程序调整**
根据具体应用场景需求定制化处理接收到的数据帧，并触发相应的事件响应机制。这部分工作可能需要深入理解 SOEM 源码结构以及所选 MCU 中断管理特性[^4]。

- **应用程序逻辑编写**
编写上层应用来操作从设备并完成特定任务，比如读取传感器数值或者发送运动指令给伺服驱动器等。此时可参考官方提供的 demo 工程作为起点[^5]。

#### 四、代码片段展示
下面给出一段简单的例子用来说明如何启动一个基本的 EtherCAT 循环扫描流程：

#include "soem.h"
// ...其他必要的头文件...

void start_ecat(void){
    ec_slave_config(0, EC_TIMEOUTMON); /* Configure first slave */
    
    while (!ec_statecheck(0, ECSAFEOP, EC_TIMEOUTSTATE)){
        printf("Waiting for safe-op state...\n");
        osal_msleep(EC_TIMEOUTRET);
    }
    
    ec_writestate(0,ECSWITCHONDISABLED);/* Switch to op state */
}

此段代码实现了对首个连接至总线上的从节点进行状态监测直至进入安全运行态(Safe-operational)，随后尝试切换至操作态(Operationl).