代码怎么写

实现OpenMV巡迹小车与Arduino的串口通信，需要在OpenMV和Arduino两个设备上分别编写相应的代码。以下是一个简单的示例代码，仅供参考：

OpenMV代码：

import sensor, image, time, pyb, ustruct

# 初始化串口
uart = pyb.UART(3, 9600, timeout_char=1000)

# 设置传感器参数
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
sensor.skip_frames(time=2000)

# 设置阈值
threshold = (0, 100)

# 开始循环检测
while(True):
    # 获取图像
    img = sensor.snapshot()

    # 寻找直线
    line = img.get_regression(threshold)

    # 如果找到了直线
    if(line):
        # 计算偏移量
        offset = line.x1() - img.width() / 2

        # 将偏移量发送给Arduino
        uart.write(ustruct.pack("<h", offset))

    # 延迟一段时间
    time.sleep(10)

Arduino代码：

#include <PID_v1.h>

// 定义电机引脚
#define MOTOR_LEFT_EN_PIN 5
#define MOTOR_LEFT_A_PIN 6
#define MOTOR_LEFT_B_PIN 7
#define MOTOR_RIGHT_EN_PIN 9
#define MOTOR_RIGHT_A_PIN 10
#define MOTOR_RIGHT_B_PIN 11

// 定义PID参数
double kp = 1.0, ki = 0.0, kd = 0.0;
double setpoint = 0.0, input = 0.0, output = 0.0;
PID pid(&input, &output, &setpoint, kp, ki, kd, DIRECT);

// 初始化串口
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pid.SetMode(AUTOMATIC);
}

// 循环读取串口数据并控制电机
void loop() {
  // 读取偏移量
  if(Serial.available() >= 2) {
    int16_t offset;
    Serial.readBytes((char*)&offset, 2);

    // 计算PID输出
    input = offset;
    pid.Compute();

    // 控制电机
    if(output > 0) {
      digitalWrite(MOTOR_LEFT_A_PIN, HIGH);
      digitalWrite(MOTOR_LEFT_B_PIN, LOW);
      analogWrite(MOTOR_LEFT_EN_PIN, output);
      digitalWrite(MOTOR_RIGHT_A_PIN, HIGH);
      digitalWrite(MOTOR_RIGHT_B_PIN, LOW);
      analogWrite(MOTOR_RIGHT_EN_PIN, output);
    } else {
      digitalWrite(MOTOR_LEFT_A_PIN, LOW);
      digitalWrite(MOTOR_LEFT_B_PIN, HIGH);
      analogWrite(MOTOR_LEFT_EN_PIN, -output);
      digitalWrite(MOTOR_RIGHT_A_PIN, LOW);
      digitalWrite(MOTOR_RIGHT_B_PIN, HIGH);
      analogWrite(MOTOR_RIGHT_EN_PIN, -output);
    }
  }
}

以上代码仅供参考，具体实现方式可能会因为硬件设备和具体需求的不同而有所差异。