ros与stm32通信例程

可以通过使用ROS的serial包和STM32的串口通信来实现ROS与STM32的通信。以下是一个简单的例程：

#include "ros.h"
#include "std_msgs/Int16.h"
#include "SoftwareSerial.h"

SoftwareSerial serial(2, 3); // RX, TX pins

ros::NodeHandle nh;

std_msgs::Int16 msg;
ros::Publisher pub("chatter", &msg);

void setup() {
  nh.initNode();
  nh.advertise(pub);
  serial.begin(9600);
}

void loop() {
  if (serial.available()) {
    int16_t data = serial.read();
    msg.data = data;
    pub.publish(&msg);
  }
  nh.spinOnce();
  delay(1);
}

这个例程使用了ROS的serial包来实现串口通信，同时使用了STM32的SoftwareSerial库来模拟一个串口。在setup函数中，我们初始化了ROS节点和串口。在loop函数中，我们检查串口是否有数据可读，如果有，我们读取数据并将其发布到ROS话题上。最后，我们调用nh.spinOnce()来处理ROS的回调函数，然后延迟1毫秒。