stm32视觉识别openmv

### STM32 使用 OpenMV 实现视觉识别

#### 项目概述
为了实现基于STM32的视觉识别系统，通常会采用OpenMV作为图像处理单元。这是因为OpenMV具备强大的图像处理能力，而STM32则擅长于实时控制和其他外设管理。两者可以通过UART接口进行高效的数据交换[^2]。

#### 硬件准备
- **STM32开发板**：用于执行逻辑运算和控制系统其他部分。
- **OpenMV Cam H7 Plus** 或者兼容版本：负责捕捉图像并运行机器视觉算法。
- Keil MDK (或其他支持ARM Cortex-M系列MCU集成开发环境IDE)，用来编译和烧录STM32程序；
- OpenMV IDE ，专门针对OpenMV相机设计的应用程序，允许用户轻松编写Python脚本来定义所需的任务。

#### UART通信设置
建立稳定的串行通讯至关重要。在STM32端需初始化USART外设参数匹配OpenMV默认波特率9600bps，并开启中断接收模式；而在OpenMV侧，则应调整`uart.init()`函数内的相应选项以保持同步。

// 初始化USART1, 波特率为9600 bps
void USART_Config(void){
    huart1.Instance = USART1;
    huart1.Init.BaudRate = 9600;
    huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
    huart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
    huart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
    huart1.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
    HAL_UART_Init(&huart1);
}

#### 数据传输协议制定
考虑到实际应用场景可能涉及大量二进制流或结构化消息传递需求，在此之前建议先确立一套简单有效的编码解码机制。比如当检测到特定目标物体时向主机发送固定格式字符串通知其位置坐标等信息[^3]。

#### 示例代码展示
下面给出一段简化版的例子说明如何让OpenMV捕获颜色标记并将结果反馈给STM32：

##### OpenMV端(Python)

import sensor, image, time, pyb
from pyb import UART

sensor.reset()                          # Reset and initialize the sensor.
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)     # Set pixel format to RGB565 (or GRAYSCALE)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)       # Set frame size to QVGA (320x240)
clock = time.clock()

uart = UART(3, baudrate=9600, timeout_char=1000)

while(True):
   clock.tick()
   img = sensor.snapshot()
   
   blobs = img.find_blobs([(30, 100, 15, 127, 15, 127)], pixels_threshold=200, area_threshold=200, merge=True)
  
   if blobs:
      largest_blob = max(blobs, key=lambda b:b.pixels())
      uart.write(str(largest_blob.cx()) + "," + str(largest_blob.cy()))
      
   print(clock.fps())

##### STM32端(C/C++)

#include "usart.h"

char rx_buffer[10];
int main(){
    
    /* ... */
    
    while (true){
        if(HAL_UART_Receive_IT(&huart1,(uint8_t *)rx_buffer,sizeof(rx_buffer)) == HAL_OK){
            // Process received data here...
            
            char *token = strtok((char*)rx_buffer,",");
            int x_pos = atoi(token); 
            token = strtok(NULL,"\n");     
            int y_pos = atoi(token);

            printf("Received position X:%d Y:%d\n",x_pos,y_pos);
        }
        
        memset(rx_buffer,'\0',sizeof(rx_buffer));
    }

    /* ... */

}