我要在 运行/home/mo/catkinXS_ws/src/my_turtle_package/src 下的一个名为pika.py 的文件 实现ros 小龟画图

要在ROS（Robot Operating System）环境中，使用Python编写名为`pika.py`的脚本来控制小乌龟（通常指Turtlesim，一个用于教学机器视觉的小型机器人）进行图形绘制，你需要遵循一些步骤：

1. **设置环境**：
- 确保已经安装了ROS和必要的python库（如rospy、 turtlesim、matplotlib等）。你可以通过运行`sudo apt-turtlebot-*`来安装TurtleBot相关的软件包。

2. **导入所需模块**：

   import rospy
   from geometry_msgs.msg import Twist
   from turtlesim.msg import Pose
   import matplotlib.pyplot as plt

3. **初始化节点**：

   rospy.init_node('pika_draw', anonymous=True)
   rate = rospy.Rate(10) # 控制消息发布的频率

4. **创建订阅者和发布者**：
- 订阅小乌龟的位置信息：

     turtle_pose_sub = rospy.Subscriber('/turtle1/pose', Pose, callback)

- 可能需要订阅或创建控制小乌龟移动的 publishers，例如 `/cmd_vel` 来发送 Twist 消息：

     cmd_vel_pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

5. **定义回调函数**：
在 `callback` 函数中处理接收到的 `Pose` 数据，并根据需要调整乌龟的位置。这里可以利用小乌龟的 `x` 和 `y` 坐标来画图。

6. **绘制图形**：
使用`plt`库，比如每隔一段时间更新一次乌龟的路径：

     points = []
     def draw_points():
         if len(points) > 0:
             plt.plot(points)
             plt.pause(0.01)
         ...

     while not rospy.is_shutdown():
         ... # 获取位置数据并更新points变量
         draw_points()
         rate.sleep()

7. **关闭节点**：
结束程序前记得清理资源：

     rospy.signal_shutdown("Drawing finished")
     plt.show(block=False)
     plt.close()  # 关闭绘图窗口

8. **运行脚本**：
在终端里切换到你的工作空间目录(`/home/mo/catkinXS_ws/src`)，然后运行 `rosrun my_turtle_package pika.py`。

**相关问题--:**
1. 如何在ROS节点中处理Turtlesim的键盘输入以控制乌龟动作？
2. ROS教程中是否有推荐的学习资源帮助理解如何使用Python与TurtleSim交互？
3. 如果我想让小乌龟边移动边画出轨迹，应该如何修改上述代码？