ros的move_base导航输出的速度如何控制履带车，履带车只有x方向的线速度，和z轴的角速度

在ROS (Robot Operating System) 的 `move_base` 导航节点中，通常使用 `cmd_vel`话题来控制移动机器人的速度，比如履带式车辆。对于一个仅有X方向直线运动和Z轴旋转(即俯仰)的履带车，你可以这样做：

1. **前进/后退速度**：通过发布包含两个元素 (`linear` 和 `angular`) 的`geometry_msgs/Twist` 消息到`cmd_vel`，可以分别设置x方向的速度。例如，`linear.x`字段用于设置直线速度（向前为正，向后为负），单位通常是米每秒(m/s)。

msg = Twist()
msg.linear.x = 0.5; // 正向行驶0.5m/s
rospy.Publisher('/mobile_base/commands/velocity', Twist, queue_size=1).publish(msg);

2. **旋转速度**：`angular.z`字段用于设置Z轴（绕自身中心）的角速度，单位是弧度每秒(rad/s)。如果需要改变俯仰角度，可以调整这个值。

msg.angular.z = 0.1; // 顺时针旋转0.1rad/s

请注意，实际应用中可能还需要根据机器人的物理特性（如最大速度限制、扭矩等）以及传感器反馈来精细控制。