matlab五次多项式仿真

要在MATLAB中进行五次多项式插值仿真，可以按照以下步骤进行操作：

1. 首先，确保已经安装了The Robotics Toolbox for MATLAB。如果没有安装，可以在官方网站上下载并安装。

2. 定义起始点和终点的关节角度 `q_0` 和 `q_final`，以及插值的步数 `M`。

3. 使用 `jtraj` 函数来生成关节角度的插值轨迹。如果不需要指定起点速度和终点速度，默认为0。如果需要指定起点速度和终点速度，可以使用下面的语句：`[q, qd, qdd] = jtraj(q_0, q_final, M, v_0, v_final)`。其中，`v_0` 和 `v_final` 分别为起点速度和终点速度。

4. 在空间中描点，可以使用下面的语句：`plot3(squeeze(nT(1, 4, :)), squeeze(nT(2, 4, :)), squeeze(nT(3, 4, :)))`。其中，`nT` 是一个表示路径的变换矩阵，通过 `squeeze` 函数将长度为1的维度删除，可以得到1×50的数组。

通过以上步骤，你可以在MATLAB中进行五次多项式插值仿真。