在MATLAB中使用机器人工具箱中的函数，规划一个机器人末端坐标系在二维平面上的路径。路径包括平移和旋转操作，并使用trplot2函数绘制路径。 初始位姿：原点，无旋转 路径变换依次为： 平移至(3,4) 旋转90度 平移至(6,8) 旋转-45度（即顺时针旋转45度）

在MATLAB中，你可以利用Robot Operating System (ROS) 工具箱中的功能来规划机器人末端坐标系的运动路径。首先，你需要安装并加载ROS和Robotics System Toolbox。这里是一个简单的步骤指导：

1. **设置环境**:
- 安装并启动MATLAB Robotics System Toolbox（如果你还没有安装的话）。
- 导入所需的库和模块：

     addpath('toolbox_path') % 替换为你的ROS toolbox的实际路径
     import ros.*

2. **创建机器人模型**:
使用`robotModel`创建一个机器人模型，例如，假设你的机器人有一个末端执行器：

   robot = roboticSystem('kuka_iiwa');

3. **定义初始状态**:
设定初始位置（x=0, y=0）和零角度的初始姿态：

   homePose = [0; 0; 0; % 初始位置
              0; 0; 0]; % 四元素向量表示旋转（绕x,y,z轴）

4. **规划路径**:
- 使用`translate`函数平移，`rotate`函数旋转：

     pose1 = translate(homePose, [3; 4; 0]); % 平移到(3,4)，z轴保持不变
     pose2 = rotate(pose1, pi/2); % 旋转90度
     pose3 = translate(pose2, [3; 4; 0]); % 再次平移
     pose4 = rotate(pose3, -pi/4); % 顺时针旋转45度

5. **绘制路径**:
使用`trplot2`函数展示路径，需要先创建一个轨迹点数组（TrajectoryPoint）：

   posesArray = TrajectoryPoint(robot);
   posesArray.poses = {pose1, pose2, pose3, pose4};
   trplot2(robot, posesArray);