STM32 定时器 增量编码器

STM32微控制器中的定时器是一种重要的硬件组件，用于执行精确的时间测量和定时任务。对于增量编码器，它是机械旋转编码器的一种，能够将机械转动转换为数字脉冲信号，常用于位置、速度检测。

**STM32定时器**：
1. **基本结构**：STM32定时器通常包括基本定时器（如TIM1、TIM2、TIM3）和高级定时器（如TIM4、TIM5等）。它们都有独立的定时器寄存器和计数器，可以配置成多种工作模式，如PWM、间隔定时、死区时间等。
2. **中断管理**：STM32定时器支持中断，当计数达到预设值或特定条件满足时，会触发中断请求，方便外部处理。
3. **软件控制**：可通过HAL库或驱动程序灵活设置定时器参数，如定时周期、计数模式、自动重装载等。

**增量编码器**：
1. **工作原理**：增量编码器每转一圈会产生特定数量的编码脉冲，这些脉冲通常是正交的（如A相和B相），可用来计算旋转的角度和速度。
2. **接口**：编码器输出一般为方波信号，STM32可以通过输入捕获功能（Capture/Compare功能）来读取这些脉冲，并解析编码。
3. **应用示例**：在STM32中，可以配置定时器作为编码器的计数器，每当接收到一个编码脉冲，就增加定时器计数值，然后比较计数值变化，解码得到机械运动的信息。