px4陀螺仪扩展卡尔曼滤波姿态角

PX4是一个开源的飞行控制软件平台，它广泛用于无人机和无人车辆系统。陀螺仪是一种惯性测量设备，主要用于测量飞行器的角速度，而卡尔曼滤波则是一种数学算法，用于估计动态系统的状态，尤其是在存在噪声和不确定性的情况下。

在px4中，陀螺仪的数据通常会受到机械噪声和其他干扰的影响。通过扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter, EKF），开发者可以对原始陀螺仪数据进行实时处理和校正，以提高姿态角（如俯仰、翻滚和偏航）的精确度。EKF结合了传感器测量（如陀螺仪）和运动模型（预测部分），并利用加速度计（如果有的话）来估计飞行器的位置和速度，形成一个连续和鲁棒的姿态估计算法。