arduino mega2560主控与TB6612FNG、MPU6050控制的arduino平衡小车代码

Arduino Mega 2560 主控板通常用于控制基于电机驱动的平衡小车项目，如使用 TB6612FNG 作为双路马达驱动器和 MPU6050 这款六轴运动传感器。以下是基本步骤和代码框架：

1. **硬件连接**：
- 将 Arduino Mega 的数字 I/O 引脚连接到 TB6612FNG 的输入端口，如 A1 和 A2 控制两个独立的 H桥接线，A3-A6 分别对应方向信号。
- 连接 MPU6050 到模拟 I/O 接口，通常 AD0~AD5 读取加速度计和陀螺仪的数据。

2. **库加载**：
- 首先，你需要安装 TB6612FNG 和 MPU6050 相关的库文件，可以搜索 "TB6612FNG Library" 和 "Adafruit_MPU6050_Library" 下载并安装。

3. **代码示例**：

#include <TB6612FNG.h>
#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>

// 初始化硬件
TB6612FNG motorDriver(A1, A2, A3, A4);
MPU6050 mpu;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  motorDriver.begin(); // 初始化电机驱动器
  if (!mpu.begin()) { // 初始化 MPU6050
    Serial.println("MPU6050 initialization failed!");
    return;
  }
}

void loop() {
  // 从 MPU6050 读取数据
  int16_t xAcc, yAcc, zAcc, xGyro, yGyro, zGyro;
  mpu.getMotion6(&xAcc, &yAcc, &zAcc, &xGyro, &yGyro, &zGyro);

  // 根据加速度和角速度计算行驶方向和速度
  float speed = min(fabs(xAcc), fabs(yAcc)); // 最大速度
  float angle = atan2(-yAcc, -xAcc) * 180 / M_PI; // 转向角度

  // 使用TB6612FNG设置电机方向和速度
  motorDriver.setSpeeds(speed, speed, angle);
  
  // 发送数据到串行监视
  Serial.print("X Acc: ");
  Serial.print(xAcc);
  Serial.print(", Y Acc: ");
  Serial.println(yAcc);
  delay(10); // 适当延时以便观察数据
}