while (t < simTime) { /*USER_RDB_MSG_TRIGGER_t rdbMsgTrigger = PackRDBTrigger(t, frameNo); //SendData48191((char *)(&rdbMsgTrigger), sizeof(USER_RDB_MSG_TRIGGER_t)); SendData48190ClientTCP((char *)(&rdbMsgTrigger), sizeof(USER_RDB_MSG_TRIGGER_t)); USER_RDB_MSG_EGO_t egoMsg = PackRDBEgoData(t, frameNo); //SendData48191((char *)(&egoMsg), sizeof(USER_RDB_MSG_EGO_t)); SendData48190ClientTCP((char *)(&egoMsg), sizeof(USER_RDB_MSG_EGO_t));*/ USER_RDB_MSG_Trigger_EGO_t rdbMsgTriggerEgo = PackRDBTriggerEgoData(t, frameNo); SendData48190ClientTCP((char *)(&rdbMsgTriggerEgo), sizeof(USER_RDB_MSG_Trigger_EGO_t)); // USER_RDB_MSG_TRIGGER_t rdbMsgTrigger = PackRDBTrigger(t, frameNo); // SendData48190ClientTCP((char *)(&rdbMsgTrigger), sizeof(USER_RDB_MSG_TRIGGER_t)); int retLen = ReceiveData48190ClientTCP(objBuf, 20480); rdbMapperClearBuffer(); bool startMSG = false; while (retLen != -1) { rdbMapperHandleIncomingData(objBuf, retLen); unsigned int noElements; size_t elSize; int endFrame = 0; int initState = 0; DynamicParse(&endFrame, &initState); if (endFrame == 1) { //printf("EndFrame"); break; } retLen = ReceiveData48190ClientTCP(objBuf, 20480); }

这段代码看起来是一个循环，其中包含了一些发送和接收数据的操作。

在循环开始处，我看到了一段被注释掉的代码，似乎是用于发送一些RDB消息的数据。根据代码注释，它使用了两个不同的函数`SendData48191`和`SendData48190ClientTCP`来发送数据。如果您需要发送RDB消息，请确保选择正确的函数来发送数据。

接下来，代码使用`PackRDBTriggerEgoData`函数打包了一些触发器和自车数据，并通过`SendData48190ClientTCP`函数发送出去。

接下来，代码调用`ReceiveData48190ClientTCP`函数接收数据，并将接收到的数据传递给`rdbMapperHandleIncomingData`函数进行处理。随后，代码执行了一些处理逻辑，包括解析数据，检查是否结束帧等。

整体来说，这段代码是一个循环，在每次循环中发送一些RDB消息，并接收处理返回的数据。如果您有特定的问题或需要进一步的解释，请告诉我，我将尽力帮助您。

相关问题

#pragma once #include "viRDBIcd.h" //激励信号 typedef struct { RDB_MSG_HDR_t hdr; RDB_MSG_ENTRY_HDR_t entrytigger; RDB_TRIGGER_t rdbtrigger; RDB_MSG_ENTRY_HDR_t entryEOF; } USER_RDB_MSG_TRIGGER_t; //主车状态 typedef struct { RDB_MSG_HDR_t hdr; RDB_MSG_ENTRY_HDR_t entrySOF; //Trigger RDB_MSG_ENTRY_HDR_t entrytigger; RDB_TRIGGER_t rdbtrigger; //Ego RDB_MSG_ENTRY_HDR_t entryObjectState; RDB_OBJECT_STATE_t objectState; RDB_MSG_ENTRY_HDR_t entryWheelState; RDB_WHEEL_t WheelState_FL; RDB_WHEEL_t WheelState_FR; RDB_WHEEL_t WheelState_RR; RDB_WHEEL_t WheelState_RL; RDB_MSG_ENTRY_HDR_t entryEOF; } USER_RDB_MSG_Trigger_EGO_t; //ego control typedef struct { RDB_MSG_HDR_t hdr; RDB_MSG_ENTRY_HDR_t entrySOF; //Trigger RDB_MSG_ENTRY_HDR_t entrytigger; RDB_TRIGGER_t rdbtrigger; //Ego RDB_MSG_ENTRY_HDR_t entryObjectState; RDB_OBJECT_STATE_t objectState; RDB_MSG_ENTRY_HDR_t entryWheelState; RDB_WHEEL_t WheelState_FL; RDB_WHEEL_t WheelState_FR; RDB_WHEEL_t WheelState_RR; RDB_WHEEL_t WheelState_RL; //Driver RDB_MSG_ENTRY_HDR_t entryDriverCtl; RDB_DRIVER_CTRL_t driver; RDB_MSG_ENTRY_HDR_t entryEOF; } USER_RDB_MSG_Trigger_EGO_Ctl_t; //Trigger and 主车状态 typedef struct { RDB_MSG_HDR_t hdr; RDB_MSG_ENTRY_HDR_t entrySOF; //Ego RDB_MSG_ENTRY_HDR_t entryObjectState; RDB_OBJECT_STATE_t objectState; RDB_MSG_ENTRY_HDR_t entryWheelState; RDB_WHEEL_t WheelState_FL; RDB_WHEEL_t WheelState_FR; RDB_WHEEL_t WheelState_RR; RDB_WHEEL_t WheelState_RL; RDB_MSG_ENTRY_HDR_t entryEOF; } USER_RDB_MSG_EGO_t; //接地点查询 typedef struct { RDB_MSG_HDR_t hdr; RDB_MSG_ENTRY_HDR_t entrySOF; RDB_MSG_ENTRY_HDR_t entryRoadQuery; RDB_ROAD_QUERY_t Road_Query_1; RDB_ROAD_QUERY_t Road_Query_2; RDB_ROAD_QUERY_t Road_Query_3; RDB_ROAD_QUERY_t Road_Query_4; RDB_MSG_ENTRY_HDR_t entryEOF; } USER_RDB_MSG_ROADQUERY_t; //激励信号 typedef struct { RDB_MSG_HDR_t hdr; RDB_MSG_ENTRY_HDR_t entrySCP; RDB_SCP_t scpHeader; } USER_SCP_MSG_t;

这是一些使用C语言定义的结构体。每个结构体定义了不同的数据类型和成员变量。如果你希望扩展代码包，你可以根据你的需求对这些结构体进行修改或添加新的结构体。

你可以在这些结构体中添加新的成员变量或修改现有成员变量的类型和名称。另外，你也可以创建新的结构体来存储其他需要的数据。

请告诉我你想要添加或修改的具体功能以及你的具体需求，我将在此基础上提供更具体的代码扩展建议。

USER_RDB_MSG_TRIGGER_t， USER_RDB_MSG_EGO_t 和USER_RDB_MSG_Trigger_EGO_t三者的区别和联系

USER_RDB_MSG_TRIGGER_t、USER_RDB_MSG_EGO_t和USER_RDB_MSG_Trigger_EGO_t是三个不同的结构体，它们之间存在一些区别和联系。

1. USER_RDB_MSG_TRIGGER_t：这个结构体定义了一个激励信号。它包含了一些头部信息（hdr）以及特定的激励信号数据（entrytigger和rdbtrigger），用于触发某些操作或事件。

2. USER_RDB_MSG_EGO_t：这个结构体定义了主车的状态。它包含了一些头部信息（hdr）以及主车状态相关的数据，比如车辆状态（entryObjectState）、车轮状态（entryWheelState）等。它没有包含激励信号的数据。

3. USER_RDB_MSG_Trigger_EGO_t：这个结构体继承了USER_RDB_MSG_EGO_t的定义，并在此基础上添加了激励信号的数据。它包含了一些头部信息（hdr）、主车状态相关的数据以及激励信号的数据。这个结构体可以用于同时描述主车状态和激励信号的场景。

所以，USER_RDB_MSG_TRIGGER_t和USER_RDB_MSG_EGO_t是两个独立的结构体，而USER_RDB_MSG_Trigger_EGO_t是在USER_RDB_MSG_EGO_t的基础上添加了激励信号数据的结构体。

当使用这些结构体时，您可以根据您的需求选择合适的结构体来存储和处理数据。如果您只需要处理激励信号，您可以使用USER_RDB_MSG_TRIGGER_t；如果您只需要处理主车状态，您可以使用USER_RDB_MSG_EGO_t；如果您需要同时处理主车状态和激励信号，您可以使用USER_RDB_MSG_Trigger_EGO_t。