利用欧拉四元素矩阵求绝对坐标系坐标 matlab代码

在MATLAB中，利用欧拉四元数（Euler Quaternion）表示旋转并转换从一个绝对坐标系到另一个坐标系的位置是非常常见的。欧拉四元数是一种高效表示三维旋转的方式，它包含四个分量：实部w和三个虚部(x, y, z)。

如果你有一个绝对坐标的四元数 `q`，并且你想将这个坐标应用到另一个旋转之后得到新的坐标，你可以使用如下的步骤：

1. 定义输入四元数 `q_abs` 和目标旋转的四元数 `q_rotation`。

% 假设 q_abs = [w; x; y; z] 是原始绝对坐标四元数
% 假设 q_rotation = [a; b; c; d] 是需要应用的旋转四元数

% 四元数乘法
q_transformed = q_rotation * q_abs;

2. 输出的新坐标就是 `q_transformed` 的前三个分量，因为四元数的平方等于它们对应的旋转矩阵乘以它自身（即旋转两次），而我们通常只关心一次旋转的结果。

注意，这会先对原始坐标进行顺时针旋转，如果你想逆时针旋转，可以在计算之前改变 `q_rotation` 的顺序。此外，你需要确保 `q_rotation` 的w分量为1，因为四元数表示的是纯旋转，不是平移。

如果你想要具体的代码示例，可以告诉我你需要如何处理输入和输出，例如从笛卡尔坐标转到四元数或者反之。