安装sw_urdf_exporter插件

安装`sw_urdf_exporter`插件通常是在ROS（Robot Operating System）环境中，用于将SimWhiz（一种机器人模拟软件）模型导出为URDF（Unified Robot Description Format）文件，以便于在其他ROS系统中使用。以下是安装步骤：

1. **更新仓库**:
首先确保你的ROS环境已更新到最新版本，可以运行 `sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade`。

2. **添加存储库**:
如果插件不在默认的ROS仓库中，需要添加官方的SimWhiz存储库。在终端中输入：

   echo "deb [arch=amd64] http://packages.simwhiz.io/debian bionic main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/simwhiz.list

3. **获取密钥**:
添加存储库后，需要获取其公钥进行验证，运行：

   wget -O - http://packages.simwhiz.io/debian/simwhiz.gpg.key | sudo apt-key add -

4. **安装插件**:
更新apt缓存并安装插件：

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install sw_urdf_exporter

5. **启动服务**:
安装完成后，可能会有一个名为`sw_urdf_exporter_node`的服务，你可以通过运行 `roslaunch sw_urdf_exporter urdf_export.launch` 来启动它。