teb算法如何修改导航launch

对于修改导航的launch文件，您可以按照以下步骤对teb算法进行修改：

1. 打开导航的launch文件，一般命名为`navigation.launch`或类似名称的文件。
2. 在launch文件中找到teb算法的节点，一般命名为`teb_local_planner`或类似名称的节点。
3. 在该节点中，您可以通过修改参数来调整teb算法的行为。以下是一些常见的参数和相应的修改方法：

- 修改机器人的最大速度：通过修改`max_vel_x`和`max_vel_y`参数来限制机器人的最大线速度。例如，将`max_vel_x`设置为2.0表示机器人最大线速度为2.0 m/s。
- 修改机器人的最大角速度：通过修改`max_rot_vel`参数来限制机器人的最大角速度。例如，将`max_rot_vel`设置为1.5表示机器人最大角速度为1.5 rad/s。
- 修改机器人的加速度：通过修改`acc_lim_x`和`acc_lim_y`参数来限制机器人的线加速度。例如，将`acc_lim_x`设置为1.0表示机器人线加速度限制为1.0 m/s^2。
- 修改机器人的角加速度：通过修改`acc_lim_theta`参数来限制机器人的角加速度。例如，将`acc_lim_theta`设置为0.8表示机器人角加速度限制为0.8 rad/s^2。
- 修改路径规划的时间间隔：通过修改`dt_ref`参数来调整路径规划的时间间隔。例如，将`dt_ref`设置为0.1表示路径规划每0.1秒计算一次。

4. 根据您的需求，适当地修改上述参数的值，并保存launch文件。
5. 重新启动导航节点，使修改生效。

请注意，在进行修改之前，建议先备份原始的launch文件，以便在需要时进行恢复。另外，根据您使用的导航软件包和版本，teb算法的参数名称和配置方式可能会有所不同，请根据实际情况进行调整。