matlab五次多项式拟合轨迹

Matlab提供了机器人工具箱，可以使用函数tpoly来产生一个五次多项式轨迹。可以通过指定起始时间、终止时间和采样点数来生成拟合轨迹。例如，可以使用以下代码生成一个从0到1的五次多项式轨迹：

s = tpoly(0,1,50);

其中，s是一个包含50个采样点的向量。这个向量表示在给定时间点上机器人的位置。

另一种方法是使用Matlab进行建模求解矩阵方程。通过定义相关参数和方程，可以使用Matlab的符号计算功能来求解五次多项式拟合轨迹。下面是一个示例代码：

clear; clc;
syms T;
syms orgAngle orgSpeed orgAcc tarAngle tarSpeed tarAcc;
b=[orgAngle;orgSpeed;orgAcc;tarAngle;tarSpeed;tarAcc];
A=[1 0 0 0 0 0; 0 1 0 0 0 0; 0 0 2 0 0 0; 1 T T.^2 T.^3 T.^4 T.^5; 0 1 2*T 3*T.^2 4*T.^3 5*T.^4; 0 0 2 6*T 12*T.^2 20*T.^3];
r = pinv(A)*b;
simple_r = simplify(r)

通过解矩阵方程，可以得到一个简化后的五次多项式轨迹。

需要注意的是，以上是两种常见的方法，用于在Matlab中实现五次多项式拟合轨迹。具体的实现方式可以根据具体问题和需求进行调整和修改。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *3* [使用MATLAB求解机器人五次多项式轨迹规划](https://blog.csdn.net/Mingrenjiuwei/article/details/100565544)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *2* [matlab 五次多项式](https://blog.csdn.net/weixin_44251398/article/details/124667019)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
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