九轴陀螺仪地磁计互补滤波算法

九轴陀螺仪地磁计互补滤波算法是一种常用于姿态解算的算法，它结合了九轴传感器（包括三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴地磁计）的测量数据，通过互补滤波的方式来估计物体的姿态。

具体来说，该算法首先利用加速度计和地磁计的测量数据来估计物体的姿态，然后利用陀螺仪的测量数据来对姿态进行修正。由于加速度计和地磁计的测量数据存在较大的噪声和漂移，因此需要通过互补滤波的方式来平衡两者的贡献，从而得到更加准确的姿态估计结果。

具体来说，互补滤波算法可以分为两个步骤：预测和修正。在预测步骤中，利用陀螺仪的测量数据来预测物体的姿态；在修正步骤中，利用加速度计和地磁计的测量数据来修正预测结果，从而得到更加准确的姿态估计结果。