优先级队列实现A*算法

A*算法是一种启发式搜索算法，它使用优先级队列来实现。在A*算法的运算过程中，每次从优先队列中选取f(n)值最小（优先级最高）的节点作为下一个待遍历的节点。同时，A*算法使用两个集合来表示待遍历的节点和已经遍历过的节点，通常称之为open_set和close_set。其中，open_set表示待遍历的节点集合，close_set表示已经遍历过的节点集合。

在实现A*算法时，我们需要使用优先级队列来存储待遍历的节点。C++提供了一个priority_queue类，它使用了二叉堆来实现，因此不能为元素重新设置优先级。为了解决这个问题，我们可以使用pair(priority, item)作为队列元素，并进行排序。在C++中，优先队列默认返回优先级最大的元素，使用的是std::less比较符。但是，在A*算法中，我们需要的是最小的元素，因此需要使用std::greater比较符。

下面是一个使用优先级队列实现A*算法的伪代码：

1. 将起点加入open_set中
2. while open_set不为空
3. 从open_set中取出f(n)值最小的节点n
4. 如果n是终点，则返回路径
5. 将n加入close_set中
6. 对n的所有邻居节点进行如下操作
7. 如果邻居节点已经在close_set中，则跳过
8. 如果邻居节点不在open_set中，则加入open_set中，并计算邻居节点的f(n)值
9. 如果邻居节点已经在open_set中，并且新的f(n)值比原来的小，则更新邻居节点的f(n)值
10. 返回无解