四旋飞行器matlab绕圈的代码

四旋飞行器在Matlab中绕圈的代码可以分为以下几个步骤：

1. 定义四旋翼飞行器模型：在Matlab中，可以使用Simulink来建立四旋飞行器的动力学模型。

2. 定义控制器：通过PID控制器或者其他控制算法来控制四旋飞行器的姿态、角速度和位置等状态。

3. 定义轨迹：在Matlab中，可以使用插值函数或者其他轨迹生成算法来定义四旋飞行器绕圈的轨迹。

4. 模拟仿真：将以上三个步骤集成到一个Matlab脚本或者Simulink模型中进行模拟仿真。

以下是一个简单的四旋飞行器绕圈的Matlab代码示例：

% 定义四旋飞行器模型
m = 0.5;  % 质量
L = 0.25;  % 旋翼到质心距离
g = 9.81;  % 重力加速度
Ixx = 0.0023;  % 滚转惯量
Iyy = 0.0023;  % 俯仰惯量
Izz = 0.004;  % 偏航惯量
I = diag([Ixx, Iyy, Izz]);
d = 0.18;  % 推力系数
c = 0.02;  % 阻力系数
S = 0.01;  % 叶片面积

% 定义控制器
Kp = 2;
Kd = 1;
Ki = 0.5;
K = [Kp, Kd, Ki];

% 定义轨迹
r = 1;  % 绕圈半径
w = 1;  % 绕圈频率
t = linspace(0, 10, 1000);
x_des = r*cos(w*t);
y_des = r*sin(w*t);
z_des = zeros(1, length(t));
psi_des = atan2(y_des, x_des);

% 模拟仿真
sim('quadrotor.slx');

以上代码仅为示例，实际应用中需要根据具体情况进行修改和调试。如果您对四旋飞行器的Matlab仿真还有其他问题，欢迎继续提问。