手眼函数 solvepnp函数

solvePnP函数是一个计算相机姿态的函数，它根据已知的3D物体点和对应的2D图像点计算相机的旋转和平移向。这个函数通常用于计算相机姿态估计、姿态跟踪或者在增强现实中的物体定位等应用中。

在C++中，solvePnP函数的原型如下：

cv::solvePnP(const cv::InputArray objectPoints, const cv::InputArray imagePoints, const cv::InputArray cameraMatrix,
             const cv::InputArray distCoeffs, cv::OutputArray rvec, cv::OutputArray tvec, bool useExtrinsicGuess = false, int flags = cv::SOLVEPNP_ITERATIVE);

其中，各个参数的含义如下：

- objectPoints： 3D物体点的坐标，可以是一个Mat对象，每行代表一个3D点。
- imagePoints： 对应的2D图像点的坐标，也可以是一个Mat对象，每行代表一个2D点。
- cameraMatrix： 相机的内参矩阵。
- distCoeffs： 相机的畸变系数。
- rvec： 用于存储旋转向量的输出参数。
- tvec： 用于存储平移向量的输出参数。
- useExtrinsicGuess： 是否使用外部姿态估计结果作为初始值，默认为false。
- flags： 可选的函数标志，默认使用迭代法求解。

solvePnP函数会返回一个bool类型的值，表示求解是否成功。如果成功，rvec和tvec的值将会被更新为相机的旋转和平移向量。

需要注意的是，solvePnP函数的输入坐标须遵循相机坐标系，即z轴指向物体表面而不是相机。如果使用像素坐标，需要进行相应的坐标转换。