未定义与 'string' 类型的输入参数相对应的函数 'str2func'。 出错 main (line 26) global_planner = str2func(global_planner_name);

这个错误提示表示你在 `main` 函数的第 26 行尝试将一个字符串转换成名为 `str2func` 的函数，但是该函数并未定义，或者你试图转换的 `global_planner_name` 并不是一个可以调用的函数名。解决这个问题，你需要检查以下几点：

1. 确认 `str2func` 是否是一个已定义的函数，如果没有，需要创建这样一个函数并接受字符串作为参数。
2. 检查 `global_planner_name` 是否已经是一个有效的函数名字，如果不是，你需要将其赋值为正确的函数名。
3. 如果 `str2func` 是一个动态查找函数的方式，确保提供了一个映射字符串到函数的字典或者全局变量。

修复后的代码示例可能看起来像这样：

def str2func(func_name):
    # 在这里添加将func_name指向相应函数的逻辑，比如字典映射等
    # 具体实现取决于你的需求

# 或者，如果global_planner_name本来就是函数名
global_planner_name = "your_function_name"
global_planner = your_function_name;

# 调试后运行 main 函数