/*************************************************************************** 函数功能：电机的闭环控制 入口参数：电机的编码器值 返回值 ：电机的PWM ***************************************************************************/ int Velocity_A(int encoderA) { static float velocity,Encoder_Least,Encoder_bias; static float Encoder_Integral; //================速度PI控制器=====================// Encoder_Least =200-encoderA; //获取最新速度偏差=目标速度-测量速度 Encoder_bias *= 0.84; //一阶低通滤波器 Encoder_bias += Encoder_Least*0.16; //一阶低通滤波器，减缓速度变化 Encoder_Integral +=Encoder_bias; //积分出位移 积分时间：10ms if(Encoder_Integral>380000) Encoder_Integral=380000; //积分限幅 if(Encoder_Integral<-380000) Encoder_Integral=-380000; //积分限幅 velocity=Encoder_bias*20+Encoder_Integral*0.5; //速度控制 return velocity; }

这是一个用于电机闭环控制的函数。函数的入口参数是电机的编码器值，函数将根据编码器值计算出电机的PWM值，并作为返回值。函数内部使用了速度PI控制器来实现闭环控制。

函数首先定义了一些静态变量，包括velocity（速度）、Encoder_Least（速度偏差）、Encoder_bias（低通滤波后的速度偏差）和Encoder_Integral（速度偏差的积分）。

接下来，函数使用速度PI控制器的算法进行计算。首先获取最新的速度偏差，即目标速度减去测量速度。然后通过一阶低通滤波器对速度偏差进行平滑处理，减缓速度变化。接着将平滑后的速度偏差累积到积分器中，并对积分器进行限幅处理，避免积分器过大或过小。

最后，根据速度偏差和积分项的加权求和，得到电机的PWM值，即控制电机转动的信号。函数将该PWM值作为返回值。

请注意，该函数中使用的一些参数和权重是固定的，您可能需要根据具体情况进行调整和优化。