简述双目立体视觉的基本原理以及平行双目视觉模型及其计算公式。

双目立体视觉是一种通过模拟人类双眼观察来实现深度感知的技术。其基本原理是通过左右两个相机同时拍摄同一场景的图像，然后通过计算左右图像之间的差异来确定物体的深度信息。

平行双目视觉模型是双目视觉中常用的一种模型，它假设左右相机之间的光轴是平行的。该模型的关键参数包括基线、焦距和像素间距。

基线是指左右相机光轴之间的距离，它决定了视差（左右图像之间的水平偏移量）与物体深度之间的关系。较大的基线可以提供更精确的深度测量结果。

焦距是指相机镜头到图像传感器的距离，它决定了图像的缩放比例。较长的焦距可以提供更大的深度范围。

像素间距是指相机传感器上相邻像素之间的距离，它用于将视差值转换为物体的实际深度值。

在平行双目视觉模型中，通过测量左右图像之间的视差，可以使用三角测量法计算出物体到相机的距离。具体的计算公式为：

Depth = (Baseline * Focal Length) / Disparity

其中，Depth表示物体的深度，Baseline表示基线长度，Focal Length表示焦距，Disparity表示左右图像之间的视差值。

需要注意的是，双目立体视觉还涉及到图像校正、特征提取、匹配算法等步骤，以进一步提高深度测量的准确性和稳定性。这些步骤在实际应用中经常与立体匹配算法相结合，以获取更精确的深度信息。