matlab绘制出四连杆机构点运动轨迹代码

在MATLAB中绘制四连杆机构点的运动轨迹，通常需要先定义机构的参数、初始位置以及关节的角度变化函数。以下是一个基本的示例代码，假设我们有一个简化的双摇杆机构，其中两个连杆长度分别为l1和l2，起始位置由θ1和θ2表示：

% 定义常量和变量
l1 = 1; % 第一连杆长度
l2 = 1; % 第二连杆长度
theta1 = linspace(0, 2*pi, 100); % 关节1的角度数组
theta2 = 2 * pi - theta1; % 关节2的角度等于π减去关节1

% 创建坐标系和绘制初始结构
figure;
hold on;

% 固定点A (原点)
plot3([0], [0], [0], 'ro', 'MarkerSize', 8);
text(0, 0, 0, 'A');

% 连接点B
xB = l1 * cos(theta1);
yB = l1 * sin(theta1);
plot3([0, xB], [0, yB], [0, 0], 'b');
text(xB, yB, 0, 'B');

% 连接点C
xC = xB + l2 * cos(theta2);
yC = yB + l2 * sin(theta2);
plot3([xB, xC], [yB, yC], [0, 0], 'g');
text(xC, yC, 0, 'C');

% 连接点D (末端)
xD = xC + l2 * cos(theta1);
yD = yC + l2 * sin(theta1);
plot3([xC, xD], [yC, yD], [0, 0], 'm');
text(xD, yD, 0, 'D');

hold off;
grid on;
view([-67, 25]); % 设置视角

% 如果你想动画显示运动轨迹，可以考虑循环更新theta1和theta2，并在每次迭代后移动图形
% for i = 1:length(theta1)
%     % 更新角度
%     theta1(i) = ...;
%     theta2(i) = ...;
%     % 重新计算并绘制
%     % ...
% end