obstacle_distance = norm(obstacle(i, : ) - current_point);

obstacle_distance = norm(obstacle(i, : ) - current_point) 是一个用来计算当前点与障碍物之间距离的公式。其中obstacle_distance表示障碍物与当前点的距离，obstacle(i, :)表示第i个障碍物的坐标，current_point表示当前点的坐标。

该公式的计算方式是首先将障碍物的坐标减去当前点的坐标，得到一个向量，然后用norm函数计算这个向量的模，即向量的长度，最后得到障碍物与当前点之间的距离。

具体地说，向量的长度可以表示为sqrt((x2-x1)^2 + (y2-y1)^2 + (z2-z1)^2)的形式，其中(x1, y1, z1)表示障碍物的坐标，(x2, y2, z2)表示当前点的坐标。

这个公式在路径规划、机器人导航等领域经常被使用。通过计算障碍物与当前点之间的距离，可以判断当前点是否与障碍物过于接近，从而避免碰撞风险。同时，根据障碍物与当前点的距离，可以优化路径规划，选择距离当前点更远的路径，以避免与障碍物相撞或者绕过障碍物。

总之，obstacle_distance = norm(obstacle(i, : ) - current_point) 是一个用来计算障碍物与当前点之间距离的公式，可以在路径规划、机器人导航等领域中发挥重要的作用。