AttributeError: module 'pymavlink.dialects.v20.mavlink' has no attribute 'MAV_TYPE_HELICOPTER'

这个错误是由于pymavlink库中的mavlink模块不具有MAV_TYPE_HELICOPTER属性导致的。这可能是因为该库的版本较旧，或者你正在使用的版本不支持该属性。为了解决这个问题，你可以尝试以下几种方法：

1. 检查pymavlink库的版本，确保你使用的是最新版本。
2. 如果你已经使用的是最新版本，但仍然遇到此问题，那么可能是该库中确实没有定义MAV_TYPE_HELICOPTER属性。你可以查看该库的文档或源代码，确认一下是否存在该属性。
3. 如果确实没有MAV_TYPE_HELICOPTER属性，你可以考虑使用其他属性或方法来代替。