if AngleX!=0 or AngleY!=0: #参数修正 if AngleY==0: Angle=90 if AngleX>0 else 270 #填补X轴角度 else: AngleAddPi=Kalman_Filter(AngleAddPi) AngleX=Kalman_Filter(AngleX) AngleY=Kalman_Filter(AngleY) Angle=AngleAddPi+round(math.degrees(math.atan(-AngleX/AngleY)),4) #计算角度 if (Angle>-30 and Angle<0)or (Angle>180 and Angle<360): if Angle>180 and Angle<360: #处理330-360的角度值 Angle=Angle-150 Angle=(90-Angle)+65 if Angle>-60 and Angle<0: Angle=Angle+170 AngleR=round(math.sqrt(AngleY*AngleY+AngleX*AngleX),4) #计算强度 AngleR_Z=int(AngleR) Angle_Z=int(Angle) Angle=Kalman_Filter(Angle) if Angle<=-15: Angle=Angle+130 if Angle<=80 and Angle>=30: Angle=Angle+30 return Angle注释一下

以下是对代码块的注释：

if AngleX != 0 or AngleY != 0:   # 参数修正
    if AngleY == 0:
        Angle = 90 if AngleX > 0 else 270   # 填补X轴角度
    else:
        AngleAddPi = Kalman_Filter(AngleAddPi)
        AngleX = Kalman_Filter(AngleX)
        AngleY = Kalman_Filter(AngleY)
        Angle = AngleAddPi + round(math.degrees(math.atan(-AngleX / AngleY)), 4)   # 计算角度

    if (Angle > -30 and Angle < 0) or (Angle > 180 and Angle < 360):
        if Angle > 180 and Angle < 360:   # 处理330-360的角度值
            Angle = Angle - 150
            Angle = (90 - Angle) + 65
        if Angle > -60 and Angle < 0:
            Angle = Angle + 170

    AngleR = round(math.sqrt(AngleY * AngleY + AngleX * AngleX), 4)   # 计算强度
    AngleR_Z = int(AngleR)
    Angle_Z = int(Angle)

Angle = Kalman_Filter(Angle)

if Angle <= -15:
    Angle = Angle + 130

if Angle <= 80 and Angle >= 30:
    Angle = Angle + 30

return Angle

这段代码的作用是对计算得到的角度和强度进行修正和处理。以下是对代码块的解释：

- 如果`AngleX`不等于0或者`AngleY`不等于0，则执行参数修正操作。
- 如果`AngleY`等于0，则将`Angle`设置为90（如果`AngleX`大于0）或者270（如果`AngleX`小于0），以填补X轴角度。
- 否则，使用卡尔曼滤波器对`AngleAddPi`、`AngleX`和`AngleY`进行滤波。
- 通过应用反正切函数计算角度，并将其添加到`AngleAddPi`上。
- 如果计算得到的角度值在-30和0之间，或者在180和360之间，则进行特殊处理。如果角度在180和360之间，则将其减去150，并将结果与90的差值加上65。如果角度在-60和0之间，则将其加上170。
- 计算强度，即使用勾股定理计算根据X轴和Y轴坐标计算得到的角度强度。
- 将角度强度和角度值转换为整数。
- 对角度进行卡尔曼滤波。
- 如果角度小于等于-15，则将其加上130。
- 如果角度在30和80之间，则将其加上30。
- 返回最终修正后的角度值。

请根据实际需求和代码规范进行进一步调整和完善注释。