在自动控制原理和现代控制理论课程中学习过的分析系统性能和设计控制器的方法中，都基于哪些系统模型？它们分别采用什么模型来表达？这些方法我们统称为有模型控制或基于模型的控制。除此之外你还接触过哪些其他的有模型的控制方法？或者你接触过哪些不基于模型的控制方法？

在自动控制原理和现代控制理论课程中，常用的系统模型有：

1. 时域模型：这种模型通过微分方程或差分方程来描述系统的动态响应。常见的时域模型包括一阶惯性模型、二阶惯性模型等。

2. 传递函数模型：这种模型使用传递函数来表示系统的输入输出关系。传递函数是输入信号 Laplace 变换与输出信号 Laplace 变换的比值。

3. 状态空间模型：这种模型使用一组微分方程或差分方程来描述系统的状态和输入输出关系。状态空间模型更加直观，可以方便地应用线性代数的方法进行分析和设计。

在有模型控制方法中，常见的方法包括：

1. PID 控制器设计：基于模型的 PID 控制器设计方法，通过对系统的传递函数或状态空间模型进行分析，确定 PID 控制器的参数。

2. 频域设计方法：如根轨迹法、频率响应法等，通过分析系统的频域特性，设计合适的控制器来满足性能指标。

3. 优化控制方法：如线性二次调节器（LQR）、最小二乘法等，通过优化目标函数来设计最优的控制器。

除了有模型控制方法，还有一些其他的控制方法，例如：

1. 经验控制：基于经验和试错的方法进行控制器设计，适用于一些复杂或难以建模的系统。

2. 自适应控制：通过实时调整控制器参数来适应系统的变化和不确定性。

3. 非线性控制：针对非线性系统的控制方法，如滑模控制、自适应模糊控制等。

这些方法在不同的控制问题和应用场景中有不同的适用性和优势。