arduino四轮物流搬运小车代码

Arduino四轮物流搬运小车的代码通常涉及硬件控制和软件算法两个部分。首先，你需要准备一个基于Arduino平台的控制器，连接四个直流电机驱动四个轮子，并配置相应的传感器如超声波传感器、红外传感器等用于路径追踪和避障。

硬件部分基本步骤如下：
1. **连接电机**：将电机连接到Arduino的数字输出端口，通过H桥模块（如L298N）控制电机转向和速度。
2. **添加传感器**：安装传感器，比如IR避障传感器或超声波测距模块，以便小车能感知周围环境。

软件代码（使用Arduino IDE编写）一般包括以下几个部分：
1. **初始化**：设置电机的初始状态，初始化传感器，并配置数据通信。

void setup() {
   // 初始化电机
   MotorDriver.init();
   // 初始化传感器
   Sensor.init();
}

2. **主循环**：读取传感器数据，计算行驶方向和速度，然后发送给电机驱动板控制电机运动。

void loop() {
   int sensorData = Sensor.read(); // 读取传感器值
   float direction = calculateDirection(sensorData); // 计算行驶方向
   MotorDriver.drive(direction); // 控制电机
}

3. **计算方向**：根据传感器数据判断小车是否需要转弯或直线前进，例如：

float calculateDirection(int sensorReading) {
   if (sensorReading < threshold) {
       return -1; // 避障左转
   } else {
       return 1; // 直线前进
   }
}

4. **错误处理和安全措施**：确保在遇到障碍或错误时，小车能够停止或返回上一状态。

注意这只是一个简化的示例，实际代码会更复杂，可能会涉及到PID控制、无线通讯等功能。如果你对某个特定部分有疑问，可以提问：