event_handler=launch.event_handlers.OnProcessExit

`launch.event_handlers.OnProcessExit`是Launch描述符语言（LDS，Launch Description Specification）中的一个事件处理器。在Ros2 Launch库中，它用于处理进程退出事件。当指定的一个或多进程完成其生命周期（例如，程序终止或遇到错误），`OnProcessExit`事件处理器会触发相应的回调函数，允许开发者定义在进程结束后的清理操作或是进一步的监控行为。

在`launch.LaunchDescription`实例中使用`OnProcessExit`，你可以关联一个特定的动作（action）到一个进程上，当该进程结束时，这个动作会被执行。这可以用于执行资源清理、数据收集或者其他依赖于其他进程结束的任务。

例如：

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
from launch.event_handlers import OnProcessExit

def generate_launch_description():
    node = Node(...)

    # 创建一个OnProcessExit事件处理器，当node进程退出时执行handle_node_exit函数
    on_process_exit = OnProcessExit(
        target_action=node,
        on_shutdown=[lambda proc_info: print(f"Node {proc_info.node_name} has exited.")]
    )

    return LaunchDescription([node, on_process_exit])