严重性 代码 说明 项目 文件 行 禁止显示状态 错误(活动) E0135 class "boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer>" 没有成员 "addSphere" STL配准 F:\点云处理\点云数据预处理\STL配准\STL配准\STL配准\STL.cpp 50

错误提示 E0135 表示 boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> 类没有成员函数 addSphere。这可能是因为使用的 PCL 库版本较旧，或者在代码中存在错误。

在较新的 PCL 版本中，addSphere 函数已经被移除，因此无法直接使用 boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> 类的对象来添加球体。相反，可以使用 addPointCloud 函数来添加点云，并通过设置点云渲染属性来添加球体的表示。

下面是一个示例代码，展示如何使用 addPointCloud 和 setPointCloudRenderingProperties 函数来添加球体表示：

pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Point Cloud Viewer");

// 创建一个空的点云对象
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

// 填充点云数据到cloud对象中

// 创建一个点云索引对象，用于存储圆柱体的点索引
pcl::PointIndices::Ptr cylinder_inliers(new pcl::PointIndices);

// 填充圆柱体的点索引到cylinder_inliers对象中

// 将点云数据可视化
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> color_handler(cloud, 255, 0, 0); // 设置颜色为红色
viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, color_handler, "cloud");
viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "cloud");

// 高亮显示圆柱体的点索引
for (int i = 0; i < cylinder_inliers->indices.size(); ++i) {
    int index = cylinder_inliers->indices[i];
    pcl::PointXYZ point = cloud->points[index];
    viewer.addSphere(point, 0.01, 0, 255, 0, "cylinder_inliers_" + std::to_string(i));
}

// 显示点云及圆柱体点索引
while (!viewer.wasStopped()) {
    viewer.spinOnce();
}

请注意，上述代码中的 viewer 对象是 pcl::visualization::PCLVisualizer 类型的对象，而不是 boost::shared_ptr 智能指针。此外，使用的添加球体函数是 viewer.addSphere 而不是 boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> 对象的方法。

如果你的 PCL 版本较旧，可能无法直接使用上述方法。在这种情况下，建议升级到较新的 PCL 版本，以获得最新的功能和修复的 bug。