文件陷入循环无法输出结果

根据您提供的 `exp3_2_2.txt` 文件内容，该文件是一个用于解决月球着陆器最优控制问题（Optimal Control Problem, OCP）的 MATLAB 脚本。如果您的脚本陷入了循环而无法输出结果，可能的原因及解决方案如下：

### 可能原因及解决方案

1. **求解器参数设置不当**：
- **检查求解器参数**：确保 `setup.nlp.solver` 设置正确，例如 `'snopt'` 是一个常用的优化求解器。
- **调整求解器的收敛标准**：尝试增加或减少 `setup.mesh.tolerance` 的值，以帮助求解器更快地收敛。
- **增加最大迭代次数**：可以适当增加 `setup.mesh.maxiteration` 的值，以便求解器有更多机会找到最优解。

2. **初始猜测不准确**：
- **改进初值猜测**：检查 `setup.guess.phase.state` 和 `setup.guess.phase.control` 的初始猜测是否合理。不合理的初始猜测可能导致求解器难以收敛。
- **时间猜测**：确保 `setup.guess.phase.time` 的初始时间猜测是合理的。

3. **边界条件设置不合理**：
- **检查边界条件**：确保 `setup.bounds.phase` 中的各种边界条件设置合理，特别是状态变量和控制变量的上下限。

4. **动态模型问题**：
- **检查动态方程**：在 `mlocpContinuous` 函数中，确保动态方程的定义没有错误。特别是 `phaseout.dynamics` 和 `phaseout.integrand` 的计算是否正确。

5. **终端条件问题**：
- **检查终端条件**：在 `mlocpEndpoint` 函数中，确保目标函数的定义没有错误。

### 示例代码调整

以下是一些具体的调整建议：

% 增加求解器的最大迭代次数
setup.mesh.maxiteration = 100;

% 改进初值猜测
setup.guess.phase.state = [h0; [50, -100, 200, 0, 0, -5]]; % 更接近最终状态的中间状态
setup.guess.phase.control = [umin; [0, 0, 0]]; % 更平滑的控制输入
setup.guess.phase.time = [t0min; 15]; % 更长的时间猜测

% 调整求解器的收敛标准
setup.mesh.tolerance = 1e-5;

% 求解最优控制问题
tic;
output = gpops2(setup);
toc;

% 结果可视化
solution = output.result.solution;
figure('Color',[1,1,1]);
plot(solution.phase.time, solution.phase.state(:,1),'-x','LineWidth',1.5);
xlabel('Time', 'FontWeight','bold');
ylabel('Altitude', 'FontWeight','bold');
legend('Altitude')
set(gca,'FontName','Times New Roman', 'FontSize',15,'LineWidth',1.3);
print -dpng moonlander_altitude.png

figure('Color',[1,1,1]);
plot(solution.phase.time, solution.phase.state(:,2),'--','LineWidth',1.5);
xlabel('Time', 'FontWeight','bold');
ylabel('Velocity', 'FontWeight','bold');
legend('Velocity')
set(gca,'FontName','Times New Roman', 'FontSize',15,'LineWidth',1.3);
print -dpng moonlander_velocity.png

figure('Color',[1,1,1]);
plot(solution.phase.time, solution.phase.control,'-o','LineWidth',1.5);
xlabel('Time', 'FontWeight','bold');
ylabel('Control', 'FontWeight','bold');
set(gca,'FontName','Times New Roman', 'FontSize',15,'LineWidth',1.3);
print -dpng moonlander_control.png

通过以上调整，您可以尝试重新运行脚本，看看是否能够成功求解并输出结果。希望这些建议对您有所帮助！