写一个基于msp430f5529 的tb6612驱动带有编码器的电机，利用外部中断进行测速的完整的程序代码

以下是一个基于 MSP430F5529 的 TB6612 驱动带有编码器的电机，并利用外部中断进行测速的完整程序代码。请注意，这只是一个示例代码，你可能需要根据具体的电机和硬件连接进行适当的修改。

#include <msp430.h>

#define MOTOR_PWM_PIN BIT2
#define MOTOR_DIR_PIN BIT3
#define ENCODER_A_PIN BIT4
#define ENCODER_B_PIN BIT5

volatile unsigned int encoder_count = 0;
volatile unsigned int speed = 0;

void setup_motor()
{
    P1DIR |= MOTOR_PWM_PIN | MOTOR_DIR_PIN;
    P1OUT &= ~MOTOR_DIR_PIN; // 设置电机方向为正转

    TA0CCR0 = 1000; // 设置 PWM 周期
    TA0CCTL1 = OUTMOD_7; // 配置 TA0CCR1 为 PWM 输出模式
    TA0CTL = TASSEL_2 + MC_1; // 选择 SMCLK 作为时钟源，选择增计数模式
}

void setup_encoder()
{
    P1DIR &= ~(ENCODER_A_PIN | ENCODER_B_PIN); // 配置编码器引脚为输入模式
    P1REN |= ENCODER_A_PIN | ENCODER_B_PIN; // 启用上拉电阻
    P1OUT |= ENCODER_A_PIN | ENCODER_B_PIN; // 设置上拉电阻

    P1IES &= ~ENCODER_A_PIN; // 设置上升沿触发中断
    P1IE |= ENCODER_A_PIN; // 允许编码器 A 引脚中断
    P1IFG &= ~ENCODER_A_PIN; // 清除编码器 A 引脚中断标志
}

void main(void)
{
    // 停用看门狗定时器
    WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;

    // 配置时钟
    DCOCTL = 0;
    BCSCTL1 = CALBC1_1MHZ;
    DCOCTL = CALDCO_1MHZ;

    // 配置定时器 A
    TACTL = TASSEL_2 + MC_2 + ID_2; // 选择 SMCLK 作为时钟源，选择连续计数模式，选择 4 分频
    TACCTL0 = CCIE; // 启用计数器中断

    setup_motor();
    setup_encoder();

    __enable_interrupt(); // 允许中断

    while (1)
    {
        // 在这里进行电机控制和测速相关的操作
        // 例如改变电机转速、改变电机方向等
    }
}

#pragma vector=PORT1_VECTOR
__interrupt void Port_1(void)
{
    if ((P1IFG & ENCODER_A_PIN) && (P1IN & ENCODER_B_PIN))
    {
        encoder_count++;
    }
    else if ((P1IFG & ENCODER_A_PIN) && !(P1IN & ENCODER_B_PIN))
    {
        encoder_count--;
    }

    P1IFG &= ~ENCODER_A_PIN; // 清除编码器 A 引脚中断标志
}

#pragma vector=TIMER0_A0_VECTOR
__interrupt void Timer_A(void)
{
    speed = encoder_count * 60 / 120; // 根据编码器脉冲数计算速度（假设每个脉冲代表0.5度）
    encoder_count = 0; // 清零编码器脉冲数
}

在这个示例程序中，我们使用了 MSP430F5529 的定时器 A 来进行计时，使用 TB6612 驱动电机，并通过外部中断来计算电机的测速。在 `setup_motor()` 函数中，我们配置了电机的 PWM 输出和方向控制引脚。在 `setup_encoder()` 函数中，我们配置了编码器的引脚和中断触发方式。在 `main()` 函数中，我们启用了中断并进入了主循环，在主循环中可以进行电机控制和测速的相关操作。

请注意，以上代码仅为一个基本的示例，你可能需要根据具体的硬件连接和需求进行适当的修改和优化。同时，你也需要确保正确配置了 MSP430F5529 的相关寄存器和引脚功能。