PCL提取点云三维边界

您可以使用PCL（点云库）中的BoundaryEstimation类来提取点云的三维边界。下面是一个简单的示例代码：

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/features/boundary.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>

int main()
{
    // 读取点云数据
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input_cloud.pcd", *cloud);

    // 创建边界估计对象
    pcl::BoundaryEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal, pcl::Boundary> boundary_estimation;
    boundary_estimation.setInputCloud(cloud);

    // 计算法线
    pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
    pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> normal_estimation;
    normal_estimation.setInputCloud(cloud);
    normal_estimation.setRadiusSearch(0.03);  // 设置法线估计的搜索半径
    normal_estimation.compute(*normals);
    boundary_estimation.setInputNormals(normals);

    // 设置边界点的搜索半径
    boundary_estimation.setRadiusSearch(0.05);

    // 执行边界估计
    pcl::PointCloud<pcl::Boundary>::Ptr boundaries(new pcl::PointCloud<pcl::Boundary>);
    boundary_estimation.compute(*boundaries);

    // 输出边界点
    for (size_t i = 0; i < boundaries->size(); ++i) {
        if (boundaries->points[i].boundary_point) {
            printf("Point %lu is a boundary point.\n", i);
        }
    }

    return 0;
}

请确保您已安装PCL库并将其与您的项目链接。代码中的`input_cloud.pcd`是您的输入点云文件，您需要根据实际情况进行修改。该代码将打印出边界点的索引。

希望这可以帮到您！